七自由度机械臂逆运动学求解方法

针对SRS (spherical-roll-spherical-joint)结构的机械臂,提出了一种基于臂型角规划的逆运动学求解方法.根据目标位置设置臂型角,将臂型角作为冗余参数,利用机械臂的几何特征求出逆运动学解析解.同时,针对机械臂运动过程中可能产生的臂型角奇异位形工况,引入肘部位置约束获得运动学逆解.通过UG-Simulink联合仿真及物理试验,验证了方法的有效性.当机械臂位于肩关节奇异位形,可避免采用关节角参数化求解时产生无数组解的结果.在重力卸载环境下的抓捕和释放物理试验中,有效解决了空间运动受限时的空间奇异解问题.     

空间站组合臂安装载荷的自主安全操控策略

针对空间站暴露载荷操作任务,提出一种组合臂安装载荷的自主安全操控策略。该策略由机械臂末端视觉伺服进行安装操作的精细初定位,克服天地差异、舱体充压变形、组合臂大范围开环运动等误差影响,为机械臂安装载荷提供准确的初始条件;由力控制和自主交互流程进行载荷对接安装,适应载荷对接前残余位姿偏差,减少天地、机械臂与载荷交互时间、力控制持续时间,降低宏微机械臂间动力学耦合影响,自主柔顺和安全完成载荷插拔操作。该操控策略经过地面仿真和试验验证,并成功应用在组合臂操作舱外暴露载荷任务中,确保空间站载荷安装任务圆满成功。     

一种游动傅科机械编排的捷联惯性间接极区导航算法

针对指北方位、游移方位等机械编排的惯性导航系统在极区附近出现计算溢出、导航误差发散、方向基准缺失等问题,本文提出了一种基于游动傅科机械力学编排的捷联惯性间接极区导航算法。首先,推导了传统坐标系和横向坐标系下的游动傅科机械编排位置、速度和姿态转换关系,并设计了完整的捷联惯性极区导航流程。其次,在详细分析载体沿经线穿越极点时的导航解算性能基础上,提出了一种游动傅科机械编排的捷联惯性间接极区导航算法。实验结果表明,该算法能够实现传统导航与横向导航方式的平滑切换,并借助横向导航信息解决载体穿越极点时无法导航的难题。     

基于正交实验法的弓网耦合除冰数值模拟（英文）

基于正交实验方法和有限元仿真方法,设计五因素四水平正交实验表,研究了作业速度、覆冰厚度、弓头质量、弓头刚度以及弓头阻尼对除冰率的影响。建立了接触网-覆冰有限元模型和受电弓-接触网耦合有限元模型,并通过对比理论值和仿真值验证了有限元模型的准确性。仿真结果表明：作业速度和弓头质量对接触力和接触线抬升量影响较大,进而影响除冰率,但弓头质量大于17 kg后影响程度趋于平缓。正交实验结果表明：列车运行速度、弓头质量和覆冰厚度是影响除冰率的主要因素,而弓头刚度和阻尼对除冰率影响不显著。这些结果可为提高列车行驶安全性、改善弓网耦合除冰技术提供参考。     

T300／648复合材料的吸湿特性及温湿条件对接头挤压强度的影响

试验采用T300/648复合材料试样,对其进行80℃环境条件下吸湿特性研究,同时对不同吸湿试样进行静挤压强度的实验研究。结果表明,吸湿量最初随时间上升很快,而后渐缓,直至饱和。随吸湿量的增大,连接孔的刚度、强度均有所降低,变化情况用图表加以表示.在80℃、吸湿饱和的情况下,静挤压强度大约比室温干燥条件下降低了11％.对损伤失效试样进行了X射线检测.     

控制增稳系统与机械操纵系统交联仿真研究

首先建立了控制增稳系统（ＣＡＳ）与机械操纵系统（ＭＣＳ）的交联耦合模型，通过对某机飞行操纵系统数学仿真与铁乌台架实测曲线比较，验证了它的正确性；然后对某机中存在的交联振荡进行了分析，通过分析发现了影响振荡的最关键的系统参量为操纵系统后段质量和ＣＡＳ控制权限；最后提出了减缓振荡的办法，找出了产生振荡的根源。     

航空直流电动机机械特性的无载测试

介绍了无载测试航空电机机械特性的理论依据，给出测试方法及电路连接图，利用本测试原理对一台直流电动机进行测试，将所测数据用小波分析法除噪后提取有用信息，所得结果与其它方法所测结果吻合。