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91.
弹性空间机械臂动力学与控制 总被引:4,自引:1,他引:4
安装在航天器上的空间机械臂为轻质细长杆,固有的结构弹性对系统动力学及控制有明显的影响,它不仅影响抓手的工作精度,还可能导致载体一机械臂整个系统失去稳定性[1].因此,对弹性空间机械臂系统的动力学与控制问题必须加以深入研究.地面固定基座多杆弹性机械臂动力学、逆动力学及控制问题已有许多研究,如Gawronsld等[2]在假设杆件弹性小变形、转动角速度比其固有频率小得多以及刚、弹性模型非线性项相同的前提下,得到控制方法.Cehnkunt等[3]导出了可忽略结构弹性的控制器带宽,以及自适应控制算法可实现的工作区间.文献[4,5]讨… 相似文献
92.
在基于协作机械臂的航电联调联试系统中,为了解决机械臂在检测航电开关时存在环境复杂、需要适应不同种类开关与定位误差等问题,提出了两种基于关节力传感器的航电开关柔性检测算法,用来检测航电联试环境中主要的3大类开关.基于外力阈值检测的接触定位与操作算法,通过广义动量观测器估计末端外力,并在控制机械臂运动时设置操作力阈值,实现... 相似文献
93.
钉头型式对复合材料层合板机械连接强度的影响 总被引:1,自引:0,他引:1
通过3种不同铺层比例的复合材料层合板机械连接接头的挤压强度测试,研究了钉头型式对复合材料层合板机械连接挤压力学性能的影响,获得了沉头螺栓挤压强度修正系数。试验数据表明:采用沉头螺栓的复合材料机械接头
的挤压强度,可达到采用凸头螺栓的复合材料机械连接挤压强度的90%左右,但接头刚度仅为采用凸头螺栓的复合材料接头刚度的40%~50%。研究采用Hashin失效准则和Tan-Camanho损伤扩展方法,对两种钉头型式的复合材料层合板机械连接接头的挤压失效过程进行了有限元分
析,预测了复合材料层合板机械连接接头的偏移挤压强度和极限挤压强度,模型预测值与试验值的误差不超过15%。 相似文献
94.
设计了用于FL-12风洞捕获轨迹试验的三自由度转角头装置,该装置为机电一体化设备。介绍了三自由度转角头装置的结构设计,控制系统设计,驱动元件的选型计算及校核,并对装置进行了静力学与动力学分析以验证设计结果。结果表明,和现有装置相比,该三自由度转角头在俯仰和偏航方向的载荷能力均由100N·m提升至250N·m,可控制精度由0.1°提升至0.05°,在滚转方向的载荷能力由10N·m提升至20N·m,可控制精度由0.1°提升至0.05°。通过对试验装置风洞适用性的研究,在设计中对驱动元件及线缆的结构、整流装置的外形、装置总体尺寸等进行了优化,改善了现有设备线缆外露,外形整流性能较差以及风洞堵塞比较大等问题。 相似文献
95.
96.
97.
介绍了俄罗斯“布朗”航天飞机结构的焊接历史和现状,详细阐述了装配、机加、焊接、校正的工艺过程、试验数据及所采用的专用设备、工装概况。 相似文献
98.
机械镀锌锡铝合金工艺研究 总被引:4,自引:0,他引:4
研究了机械镀锌锡铝合金工艺及性能。结果表明;机械镀锌合金的抗性优于电镀锌层,镀层与基体结合力良好,镀覆工艺不会使基材产生氢脆。 相似文献
99.
汇总了俄罗斯文献中有关机械产品可靠性计算的一些数学公式,并说明了一些公式的适用条件和场合。其中包括:产品输出参数与损伤程度的变化规律,渐发性故障与突发性故障及它们同时出现的过程变化规律,产品参数逼近极限状态与估计等的数学模型。 相似文献
100.
机械合金化+热压制备Laves相NbCr2合金及其组织性能研究 总被引:3,自引:0,他引:3
采用机械合金化 热压工艺路线来制备化学配比成分的单相Laves相NbCr2合金.研究了Cr,Nb元素粉经20h球磨后在1200℃,1250℃和1300℃不同时间热压所获得的Laves相NbCr2合金的组织和性能.结果表明:1250℃×0.5h热压获得的Laves相NbCr2合金组织均匀,晶粒尺寸达到微/纳米级,致密度达到97.1%,室温断裂韧性高于5.07MPa·m1/2.与熔铸工艺制备的单相Laves相NbCr2合金的断裂韧性1.50MPa·m1/2相比,所制备的单相Laves相NbCr2合金的室温断裂韧性大大提高,充分实现了细晶韧化的效果. 相似文献