基于旋量理论及距离误差的机械臂标定新方法

为提高机械臂的定位及定姿精度,必须对其进行标定.标定能否达到预期目的,主要取决于所采用的运动学模型及消除参数识别过程中外来误差的影响.分析了基于不同运动学模型时机械臂的初始位姿误差对标定结果的影响.提出了一种结合旋量理论与距离模型的标定用数学模型.该模型考虑了机械臂初始位姿误差对标定的影响,解决了用D-H参数建模存在的弊端,同时能消除因机械臂坐标系统与测量设备坐标系统之间转换所带来的误差,克服了测量技术上的困难.仿真计算验证了这种新标定数学模型的可行性.      

平面柔性欠驱动机械臂的非线性动力学分析

研究了平面柔性欠驱动机械臂中被动关节对系统动态特性的影响 ,在动力学分析的基础上 ,提出了一种基于内共振原理的柔性欠驱动机械臂振动控制方法。在对系统的稳态周期运动进行分析研究的基础上 ,发现处于自由摆动状态的被动关节的平衡位置随系统结构的振动而发生漂移 ,并且被动关节平衡位置的漂移速度和方向与周期输入的振幅有关。提出利用结构柔性产生的振动实现被动关节位置控制的方法 ,通过平面二连杆柔性欠驱动机械臂进行了仿真计算     

基于局域波分解的微机械陀螺信号提取研究

在某型微机械陀螺实测数据的基础上,提出采用局域波分解的方法进行陀螺信号提取研究。根据局域波分解的滤波特性,采用一种新的滤波方式。首先将某一时刻的多个瞬时频率分解到不同的基本模式分量中,对信号进行局域波分解;根据分量相关系数判别噪声;对分量进行时域尺度滤波,得到重构后的去噪信号,进而得到陀螺真实信号。在实测数据上,通过局域波分解和小波变换进行信号提取对比分析,试验表明,两者均能很好的信号去除噪声,提取陀螺信号,但硬件实现上局域波分解更容易,更有实际工程意义。     

中国航空业发展强调能力建设

年初，备受关注的中国民航局和中航工业集团的两个行业大会先后在京举行。本刊记者从今年的“两会”归来,突出感觉的是，行业未来发展的主基调向能力建设倾斜。     

《航空动力学报》征稿简则

《航空动力学报》是中国航空学会主办、北京航空航天大学承办的学术性期刊（月刊）。本刊坚持“创新性、实用性、科学性”的编辑方针，主要刊登航空航天发动机的原理与设计、气动热力学、叶轮机械、燃烧学、传热传质、强度与振动、自动控制、机械传动、实验技术以及热动力工程等方面的最新科技成果。     

丁小兵 从策划角度为项目谋发展

丁小兵大学专业是广告,不过他刚进入地产行业与所从事的策划职业却相差甚远。2007年,丁小兵开始涉足地产,开始在江苏一家开发公司做策划。谈到策划,丁小兵颇有些心得体会,"人生处处都是策划。"他笑着说。在他看     

《航空动力学报》征稿简则

《航空动力学报》是中国航空学会主办、北京航空航天大学承办的学术性期刊(月刊)。本刊坚持"创新性、实用性、科学性"的编辑方针,主要刊登航空航天发动机的原理与设计、气动热力学、叶轮机械、燃烧学、传热传质、强度与振动、自动控制、机械传动、实验技术以及热动力工程等方面的最新科技成果。本刊国内外公开发行,以促进国内外的学术交流。     

“最大的处罚，是不带我玩了”

山西从事煤炭生意的李先生此前一直在为经济的不景气而揪心，不过最近他却相当高兴；而同在山西的孙先生，心情却跌到了谷底，引起他们心情百转千回的其实是同一件事——极草的代理权。     

《航空动力学报》征稿简则

《航空动力学报》是中国航空学会主办、北京航空航天大学承办的学术性期刊（月刊）。本刊坚持“创新性、实用性、科学性”的编辑方针，主要刊登航空航天发动机的原理与设计、气动热力学、叶轮机械、燃烧学、传热传质、强度与振动、自动控制、机械传动、实验技术以及热动力工程等方面的最新科技成果。本刊国内外公开发行，以促进国内外的学术交流。     

民航行政审批权改革迫在眉睫

6月29日，《中国青年报》刊登《民航的腐败比空难更令人揪心》报道，随着审计署发布三大航2008年度的财务收支审计公告，揭出航线寻租黑洞，有关民航系统内的腐败问题随即浮出水面，引起社会瞩目。