无拖把飞机牵引车选型中应注意的若干问题

自从20世纪80年代初由德国汉莎航空公司与德国制造商Krauss Maffei共同构思研制的世界上第一台无拖把飞机牵引车问世以来,迄今为止已有十余家飞机牵引车生产厂相继开发和研制出了各自的产品。我国的一些科研机构、大专院校也正开始涉足这一领域。在过去的近20年里,经过不断的探索和改进,无拖把飞机牵引车在结构设计和技术性能等方面日趋完善。1999年9日在德国慕尼黑举行的世界航空地面设备展览会上,无拖把飞机牵引车的参展比例占到全部飞机牵引车参展数量的80%,并且有很多航空公司和机场的用户在展览会期间与厂家签定了无拖把飞机牵引…     

SGCMG系统运动奇异机理及研究进展

介绍了单框架控制力矩陀螺（ＳＧＣＭＧ）系统的运动奇异机理,并对当前运动奇异的研究概况进行了综述;通过分析可以知道,对于ＳＧＣＭＧ系统奇异机理的认识,现在还处于一个较浅的层次上,还远达不到ＳＧＣＭＧ系统非奇异操纵的需要;同时指出,ＳＧＣＭＧ系统奇点的分布及可回避性判别将是未来ＳＧＣＭＧ系统运动奇异机理研究的主要方向。     

空间对接机构电磁阻尼器参数优化设计研究

电磁制动阻尼器曾被苏联用作周边式对接机构中的阻尼器,成功地完成多次对接任务,但是现有文献中只对它进行了定性分析,对设计还缺乏足够的依据。本文首先对这种电磁制动器的电磁场进行定量分析,并求解其电磁场,由此推导出电磁制动器的制动力矩。     

带副翼的翼身组合体绕流的 Euler方程解

提出了一种求解带副翼偏转的翼身组合体绕流的Euler 方程计算方法.将对接分区网格与分区求解算法相结合,有效地求解了绕此外形的复杂流动.提出了一种满足通量守恒的内边界耦合条件.数值方法中选用Van Leer 分裂格式离散无粘通量项,并构造了一种限制器(Limiter)函数以保证TVD性质.数值算例表明本文方法是求解带操纵面偏转的翼身组合体绕流的有效方法.     

6杆并联机构运动学及杆受力的仿真

在给定的工作空间下,对6杆并联机构动平台的运动过程进行了仿真,用计算机程序模拟了动平台做圆周平动及定点摇动时的速度、加速度及各杆受力的变化情况.通过动平台的速度和加速度曲线,分析了影响动平台运动的准确性和平稳性的原因;通过6根杆的最大受力和动平台最大加速度之间的关系,表明并联机构在给定的工作空间中具有较好的操作灵活性,并可使动平台达到较大的速度和加速度.本文研究结果为并联机床的控制提供了必要的参考.      

在MATLAB中模拟平稳随机过程

叙述了平稳随机过程理论的基本定义,以及运用实谱分解方法模拟平稳随机过程的原理.全面分析了在微型计算机上使用MATLAB软件模拟平稳随机过程的注意事项,包括:信号源的选取,仿真算法和相应参数的设置,由于功率谱密度的不同定义而需要进行相应的调整等3个方面.结合大气紊流和航空母舰在海上的随机运动的2个实例,给出了在MATLAB中模拟类似过程的方法,并对结果进行了检验.分析表明在MATLAB中能够较好地模拟平稳随机过程.      

一种提升鬼影抑制性能的改进视觉背景提取算法

运动目标检测为视频帧生成指示运动目标像素的二值图,因此,正确判别待检测场景中的运动目标像素和背景像素是运动目标检测算法的主要任务。本文针对传统场景提取算法背景模型初始化导致的“鬼影”问题,提出了时域区间参考模块,该模块通过时域区间内像素的统计值生成背景参考值,在像素判别阶段利用候选前景像素与该参考值的差异进一步确定前景像素。实验结果表明,本文提出的方法对传统视觉背景提取算法性能进行了提升,对“鬼影”有较强的抑制作用,提高了检测准确度,具有较好的检测性能。     

月球探测车转向系统动力学建模与分析

月球探测车在月球表面松软土壤上的转向动力学特性比较复杂。文章在已有的车辆地面力学成果的基础上 ,研究了探测车在松软的月球表面土壤上的转向动力学问题。给出了六轮月球探测车的四轮转向运动学计算公式 ,推导了探测车在松软土壤上的四轮转向动力学模型 ,提出了合理的简化方法 ,并对稳态特性进行了相应的分析。所得到的结果为探测车转向系统设计及控制算法研究提供了依据     

一种二自由度球形五杆并联机构的运动学分析

应用螺旋理论分析一种二自由度球形五杆并联机构的运动螺旋及其反螺旋,在此基础上分析了其自由度.建立其位置正、反解方程,并进行验证.应用螺旋理论建立了其一阶影响系数矩阵.     

一种六杆并联机器人的控制问题和控制器研究

针对一种六杆并联结构工业机器人,研究了其运动学逆解和正解算法,以及它们在开放式数控系统中的具体实现技术,解决了基于逆解算法的实时坐标变换问题和基于正解算法的系统初始化问题,并给出了相应模块与数控系统内核的接口,最后在一种开放式数控系统平台上实际开发成功针对这种并联结构机器人的控制系统,从而得出结论,采用正确的实现技术,并联结构机器人的实时控制问题可以在开放式数控系统中很好地得到解决.