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191.
针对我国空间站建设中对空间机械臂操作控制的应用需求,文章对空间机械臂操控手柄的机构和控制方法进行了分析,设计了一种三自由度力反馈手柄。该手柄以球面并行机构为依托,通过对机构关键参数的分析完成手柄构型设计;通过对电机力矩的调节,将机械臂与环境交互的力/力矩信息再现并作用于航天员的手部。该手柄设计将力反馈技术引入到空间机械臂的操作中,增加了航天员通过力交互的方式感知机械臂状态。试验结果表明,力反馈手柄能较好地辅助航天员操控空间机械臂,提高了空间机械臂执行任务时的操作效率。 相似文献
192.
在"微改革"理念指导下,于2019年在师生教学督导工作实践中对CAFUC专门用途英语类课程教学进行一学年60学时实地观摩,结合笔者自身教学实践和学习经历,分析CAFUC相关课程教学微改革的可能性并提出针对性建议. 相似文献
193.
《南昌航空工业学院学报》2021,35(1)
模具CAD/CAM课程具有高度的创新性与实践性,对培养学生的创新创业能力和实践能力具有较强的优势。本文针对模具CAD/CAM课程内容的特点及传统教学模式的弊端,开展了教学内容的优化与模块化设计、教学方法的改革和考核方式的优化,将创新创业教育理念深度融入到课程教学中。通过改革与实践,模具CAD/CAM课程在培养学生创新创业意识和实践能力方面取得了良好的效果,可为其他专业课程建设提供参考。 相似文献
194.
高校食堂社会化改革对策分析 总被引:1,自引:0,他引:1
为加强高校食堂管理,确保食品卫生安全和价格实惠,对高校食堂的经营和管理模式进行了深入的分析。通过科学管理,规范经营,既提高了食堂服务质量,又能确保师生的饮食卫生安全和实惠。对推进高校院后勤社会化改革具有积极的意义。 相似文献
195.
为了分析空间机构在不同重力环境中的驱动力差异,以单关节机械臂为研究对象,进行不同重力环境下直流电机驱动力差异分析。首先基于拉格朗日方程推导出单关节机械臂的动力学模型,为分析不同重力环境下,负载、摩擦和转速的变化对电机驱动力的影响,通过设计一套基于单关节驱动的机械臂试验装置,进行地面重力环境、地面模拟微重力环境和落塔微重力环境试验。然后基于试验数据详细分析了不同重力环境下空间机构电机驱动电流的差异,并基于试验数据对电机动力学方程中的摩擦参数进行辨识,从而获得基于试验数据修正的机械臂动力学仿真模型,为空间机构动力学设计与应用提供理论与试验依据。 相似文献
196.
197.
分离螺母是一种火工连接分离装置,用于卫星和火箭的分离机构。本文介绍了分离螺母的作用原理,对燃气压力,支撑角,螺纹角和载荷的关系进行了分析,在螺栓载荷和设计约束条件一定的情况下,改变分离的支撑角可引起轴向和径向载荷的变化,从而影响分离螺母的分离能力,为保证分离螺母正常工作并有合适的裕度,应合理设计支撑的大小。 相似文献
198.
空间站大型伸展机构的运动稳定性分析 总被引:4,自引:0,他引:4
从空间站大型伸展机构的运动特点和系统动力学方程出发,着重分析了该系统的稳定性判据。这一问题又可分为五个方面:姿态-伸展-振动耦合系统的分析方法,复杂大系统的分解集结方法,时滞系统和滞后系统的稳定性问题,Stick-Ship运动对系统对系统稳定性的影响,非线性非定常系数稳定性的一般解。其中还对接触、摩擦、碰撞问题,变拓扑系统,非光滑动力学系统等进行了专门的研究,分析了Lyapunov指数方法在这些特殊系统中的适应性。本文对空间站大型伸展机构的稳定性问题进行了较全面的分析,指出了目前在处理这类复杂大系统时存在的一些难点问题,为其设计和研制工作提出了理论基础。 相似文献
199.
200.