加拿大移动服务系统地面遥操作模式综述

针对未来我国空间站机械臂地面遥操作任务需求,分析目前国际空间站上加拿大移动服务系统（Mobile Satellite Services,MSS）地面遥操作的系统设计和安全性问题。介绍了MSS的系统构成,分析了MSS地面遥操作需求,对比分析了在轨操作和地面遥操作模式的不同,以及地面遥操作的约束条件;介绍了MSS地面遥操作过程中的任务规划、任务执行和在轨调试;总结了对我国空间站机械臂遥操作的启示,为从事空间站机械臂地面遥操作的科研人员提供一定的借鉴和参考。     

一种基于控制参数化的双连杆机械臂最优PID参数整定方法

考虑一类双连杆机械臂的PID控制问题,提出一种基于控制参数化的最优PID参数整定方法.首先,把系统的性能指标建模为最优控制中的连续状态不等式约束.其次,将双连杆机械臂的最优PID参数整定问题转化为含连续状态不等式约束的最优参数选择问题.然后,应用约束转录法结合局部平滑法来处理连续状态不等式约束.得到一个标准的最优参数选择问题,且这个标准问题可以用最优控制软件MISER 3.2来求解.由于是基于梯度的方法来求解问题,所以在文中推导了代价函数和经过处理后约束的梯度公式.最后,通过数值仿真验证了提出的方法的有效性.     

在轨加注任务中变质量特性下的空间操作臂状态扩展自适应镇定控制

模块更换方式在轨加注任务面向不同类型的多个待加注目标与推进剂模块,过程中涉及航天器对接与分离、推进剂模块拆卸与组装等多种操作,研发时需要考虑系统中质量特性变化复杂,以及地面验证中存在的全周期、遍历性的任务级微重力模拟试验难以实现的问题。首先,针对地面调试良好时在轨加注空间操作臂系统可能被掩盖的非线性动力学特性,分析了一定参数范围下,任务执行过程中负载和基座质量特性变化对空间操作臂动力学特性和控制性能的影响。随后为实现对控制对象及环境改变的自适应性,基于惯性矩阵分解与重力载荷矩阵线性化,设计g的自适应律,并扩展系统状态变量,建立系统的Hamilton模型,进而基于能量函数整形与阻尼注入的无源性控制思想,设计预置镇定控制律,提出一种可对不同工况下的系统非线性实现自适应镇定的控制方案。最后,通过仿真研究验证了所提控制方案的有效性。     

基于飞行时间的三维成像研究进展和发展趋势

随着数字成像技术的发展,三维成像已被应用在许多领域中,如自动驾驶汽车、机器人和生物医学成像。基于飞行时间(Time of Flight, TOF)的三维成像相机在记录强度和深度信息的同时,在成像速率、功耗、体积等方面有突出的优势,这也使得TOF相机在诸如计算机图形、机器视觉、机器人控制中的应用越来越多。介绍了TOF相机的发展情况,详细分析了TOF相机的成像原理、误差来源,总结了当前基于TOF相机的研究及应用情况,最后阐述了TOF相机的发展趋势。     

从浓淡图象中抽出边缘线的方法

本文综述了从浓淡图象中抽出边缘和线的种种方法,对所提的算法已应用于各种不同的图象中,并取得实验结果,指出了适合于不同图象的算法和参数。     

可重组机器人教学模型的建立及软件实现

可重组机器人的研究是机器人领域研究的新兴分支 ,可重组机器人教学模型的建立 ,在高等教育相关专业的教学中 ,可收到很好的效果。本文 ,通过对可重组机器人的不同组合方式、工作空间和轨迹规划等方面的分析 ,给出了一个具有三个自由度的可重组机器手教学模型的建立方法 ,以及软件实现过程     

高温合金中MC碳化物晶体生长的稳定性

 利用球扰动对晶体球扩散生长模型的稳定性进行分析,把球模型的球半径转化为曲率半径的概念,进而讨论高温合金中的MC八面体碳化物晶体在高温熔体中生长的稳定性,并分析出所观察到的MC碳化物八面体枝臂形态。     

基于CoppeliaSim的空间环境腔体式气动软体臂仿真

研究了一种用于腔体式气动软体臂在空间环境抓抱动作的运动学和动力学仿真技术。利用CoppeliaSim和Python通过API接口的方式联合仿真,在CoppeliaSim中将软体臂等效成多个铰接的刚体支段,建立软体臂与被抓抱物运动学和动力学模型。在Python中建立软体臂气动系统、容腔特性、关节运动、软体臂力学特性和控制系统的模型。仿真模拟了在空间环境下,软体臂抓抱目标物的实时工作状态和与动力学交互过程。结果表明,仿真曲线与实验基本一致,验证了仿真的正确性,为软体臂等方面的设计和仿真研究提供了新的思路。     

基于PWM的气动软体空间机械臂压力控制系统

针对气动软体空间机械臂的压力控制需求,提出了基于PWM的软体臂压力控制技术。设计了气动软体空间机械臂的气动系统结构,并建立了各部分的数学模型。根据开关阀和PWM控制的特性,提出了基于零位补偿和双阀同步脉宽调制(PWM)的软体臂压力控制系统结构,并阐述了各部分设计方法。利用Python建立了整个系统的仿真模型,并将仿真结果与实验结果进行了对比,对比结果表明,模型具有一定的准确性。对该压力控制系统进行了正弦跟踪实验,实验结果表明该系统可以进行低频跟随,能够满足气动软体空间机械臂的压力控制需求。     

俄研制出飞船外壳“自我修复”新材料

俄罗斯中央机器制造科学研究所4月6日说,该研究所专家已经研制出可“自我修复”的飞船外壳新材料。研发小组专家费尔德施泰因介绍说,这种新材料的“自我修复”能力与人体皮肤遭受轻微损伤时的自行修复功能类似。目前,这种材料尚处于试验的最初阶段,它将应用于未来的飞船和空间站,在飞船或空间站外壳因微小陨石或太空垃圾撞击而遭受轻微损坏时,它将能自动收缩修复至原来状态,从而恢复其密封性。