“猎鹰”9火箭发射“龙”式货运船

4月18日，太空探索技术公司的“猎鹰”9—1．1（R）火箭在卡纳维拉尔角空军基地发射了一艘“龙”货运飞船，任务代号“龙”CRS-3。箭上还搭载了5颗微小卫星，其中一颗还将会部署104颗极微小的芯片卫星。飞船于4月20日抵达空间站，由站上航天员操纵机械臂捕获，随后停泊到“和谐”号节点舱上。     

天空画廊

这幅影像中的明亮螺旋星系NGC 3169看似正在崩解之中。距离我们约7000万光年，位于亮星轩辕十四下方昏暗六分仪座内的NGC 3169，美丽的螺旋臂在邻近的NGC 3166（右）重力作用下，扭曲成广袤的潮汐尾。而重力交互作用曳引出的恒星和云气弧，在这个星系群的彩色深空影像中更是随处可见。NGC3169的活跃星系核心可能藏着一个超大质量的黑洞，因此它在横跨电波到X射线的各个电磁波段都很明亮。     

国际空间站是如何建成的？——连载五

二○○一年(下) 2001年4月,奋进号航天飞机携带多功能后勤舱,为命运号实验舱送来设备,为国际空间站安装了第一套遥控机械臂系统,还安装了为美国航天员太空行走通信提供支持的超高频天线.     

3R欠驱动机械臂轨迹跟踪实验研究

以含有一个自由关节的3R欠驱动机械臂为研究对象,对其轨迹跟踪进行了实验研究.搭建了3R欠驱动机械臂实验装置及其控制系统,利用主、被动关节间的动力学耦合作用,针对圆弧轨迹跟踪任务,分别在无干扰与有干扰的情况下得到实验结果,结果表明,实验具有较高的控制精度以及较强的抗干扰能力.     

希望号日本实验舱

希望号日本实验舱由增压舱、实验后勤舱、遥控机械臂系统和暴露设施组成，而实验后勤舱又分为增压段和暴露段。它们分3次发射上天。     

机器的挑战——我看《变形金刚2》

在千变万化,甚至瞬息万变的地球生存空间里,人们的好奇之心得不14充分的满足、探索脚步也不会止步,这样，我们就把眼光投向了无边无际的宇宙之中,并且设想着有天能听到来自太空其他生命的友好之声,我们航天、出舱、探月、遥步像更深的空间迈进是的，地球人不愿独享宇宙,我们一直在努力、一直在进步。     

飞机纵向杆力—杆位移曲线的自动检测

提出了飞机纵向杆力－杆位移曲线的一种自动化检测方法－机器手检测法。首先简述了机器手的组成及原理，然后讨论了杆力、杆位移的自动检测及纵向杆力－杆位移曲线的绘制与处理方法，最后利用该机器手对两种飞机进行了实际检测，并对检测曲线进行了精度分析。结果表明，机器手检测法经济简单、自动化程度和精度较高，是检测飞机纵向杆力－杆位移曲线的一种行之有效的方法。同时，该检测仪也适用于各种飞机的检测，对飞机横向杆力－杆     

具有远近视距引导的机械臂多工位精确对准技术

为提升机械臂系统对环境的感知能力,针对机械臂多工位精确对准问题,提出了一种具有远近视距引导的机械臂多工位对准技术。首先构造具有远近视距的两目视觉配置,并与机械臂构成Eye-in-hand视觉反馈系统。然后标定两目视觉的内外参数和手眼关系变换矩阵。通过离线先验局部对准方式,建立各工位的任务表。提出了三阶段对准策略,即多工位作业起始位姿获取、全局相机的初定位和局域相机的精对准,使得机械臂能在多个工位下实现末端工具与目标的精确对准。通过多位置孔轴对准实验验证了本文方法的可行性。单个孔位重复对准标准差角度不超过0.015°,位置不超过0.078 mm,三阶段对准实验结果表明,角度误差小于0.05°,位置误差小于0.17 mm。     

蛇形臂机器人高精度位置伺服系统建模与仿真

针对蛇形臂机器人由多个具有相同控制及传动结构的关节组成的特点,建立了单关节的单轴控制系统的数学模型,基于不变性原理设计了复合控制系统。采用MATLAB/Simulink进行仿真,研究了间隙及摩擦对系统性能的影响,并提出了相应改进措施。仿真结果表明,系统具有高精度位置伺服性能及良好的抗干扰能力,为蛇形臂机器人柔性连续运行奠定了技术基础。     

Multi-sensor control for precise assembly of optical components

In order to perform an optical assembly accurately, a multi-sensor control strategy is developed which includes an attitude measurement system, a vision system, a loss measurement system and a force sensor. A 3-DOF attitude measuring method using linear variable differential transformers （LVDT） is designed to adjust the relation of position and attitude between the spher- ical mirror and the resonator. A micro vision feedback system is set up to extract the light beam and the diaphragm, which can achieve the coarse positioning of the spherical mirror in the optical assembly process. A rapid self-correlation method is presented to analyze the spectrum signal for the fine positioning. In order to prevent the damage of the optical components and realize sealing of the resonator, a hybrid force-position control is constructed to control the contact force of the optical components. The experimental results show that the proposed multi-sensor control strategy succeeds in accomplishing the precise assembly of the optical components, which consists of parallel adjustment, macro coarse adjustment, macro approach, micro fine adjustment, micro approach and optical contact. Therefore, the results validate the multi-sensor control strategy.