捷联惯导系统内杆臂补偿方法及试验验证

在实际捷联惯组中,三只加速度计的比力测量对应于不同的点位置,如果直接作为捷联惯导算法的输入,角运动条件下会引起导航误差。对于加速度计非正交安装情形,在常规静态标定模型基础上,推导了考虑内杆臂效应后的动态标定模型。以导航速度为观测量,建立了加计组合内杆臂补偿的一般模型方程。针对激光捷联惯性组合,设计了简便的试验方法用于辨识内杆臂参数,高强度的摇摆试验表明内杆臂补偿有效地提高了导航精度,速度误差降低达77%以上。       

航空发动机叶片表面损伤与检测研究进展

航空发动机叶片的工作环境极其恶劣,表面会出现各种类型的损伤。在损伤早期进行表面检测能够有效预防因损伤扩展导致的叶片失效断裂。发动机叶片表面损伤的检测和评估主要由人工操作,严重依赖工作经验,但人工检测不仅效率低下,而且检测结果容易受到人为因素的影响。为了高效、高精度地检测发动机叶片表面损伤,从叶片失效形式出发,综述了发动机叶片在停放和运行2种状态下的损伤机理,并重点阐述了涡流检测、渗透检测等常用于叶片表面损伤检测的方法。总结了基于机器视觉的检测技术,分析机器视觉检测面临数据集稀缺和单一性的挑战,认为收集大量数据并进一步完善评估标准是未来发动机叶片表面损伤检测系统研究的重点方向。     

回到未来：有多少历史可以重来？

常识告诉我们，历史是无法“重新来过”的，这一点曾经让多少历史学家扼腕浩叹，更让多少文学家痛心疾首!     

一种空间机械臂构造模块的研制

提出了通用二自由度空间模块（TODOM）的概念，并以通用TODOM作为空间机械臂的构造模块。TO—DOM由两个旋转模块及一个连接模块共三个基本模块组成。根据空间机械臂的具体构型需要，将TODOM的三个基本模块之间的机械接口进行专门设计，即可配置成确定构型的二自由度关节。由这样数个不同构型的二自由度关节可以组装出具有偶数个自由度的空间机器臂。采用一体化概念设计的TODOM减小了关节的质量与体积，提高了系统的可靠性。通过对由TODOM构成的一套二自由度关节进行的试验初步验证了TODOM设计概念的合理性及可行性。     

MPC8270的MCP异常研究与分析

MPC8270处理器以其良好的性能和丰富的接口在航空机弹载嵌入式领域有广泛的应用.MPC8270提供丰富的异常机制供软件开发者使用,由于MCP的产生与硬件有紧密关系,并不会由于软件本身导致,因此往往软件开发者对其并不在意.结合在实际工作中碰到的故障事例,对MCP进行了详细的描述.对MCP正确的处理可以增加软件的可靠性.     

空间站机械臂关键技术研究

我国空间站机械臂承担舱段转位、辅助对接、舱外设备安装及维修等关键任务,具有大负载、高精度、高可靠等特点,涉及机、电、热、光、控等多学科技术交叉耦合,高度集成且研制难度巨大。在分析、比较国内外机械臂的基础上,提出了我国空间站七自由度冗余、分布式控制、位置可移动的机械臂技术方案,并阐述了高精度伺服控制、多约束路径规划等八类关键技术研究成果。空间站机械臂已具备了工程化实施条件,为我国空间站工程建设奠定了基础。     

基于智能机械臂的任意扫描曲面天线测试系统

传统的天线测试技术已趋成熟,这些系统主要由扫描架与转台构成,体量大且造价相对高昂.而随着人工智能技术和制造水平的巨幅提升,机械臂产业已得到广泛应用,利用高精度机械臂代替扫描架与伺服控制,加之数据后处理算法,开创了天线测试领域的新纪元.研究的基于智能机械臂的任意曲面天线测试系统为国内天线测试领域的首例实践,可实现任意扫描...     

机器时代远古溯源

具有人类特征的机器人早在古代希腊就已存在?有关它们的描述纯属虚构吗?难道它们是现代人类黎明时分所发生的一些事件的遥远共鸣吗?切勿仓促做出结论.相反,应当从回顾历史的角度来审视这些古代的神话.     

加工中心的技术发展概况

加工中心的出现和发展，是人类在发展复杂生产工具中运用新思维、新概念、新设计对机床不断创新的体现。而且可以预料：加工中心作为机器制造中优点比较突出的一种数控机床，在21世纪的知识经济时代，由于能较好满足对生产的柔性和生产效率愈来愈高的要求，它将日益显示出巨大的生命力。     

变拓扑多臂航天器高效统一动力学建模

针对多臂航天器在轨操控过程中可能存在的多链、闭环、环链混合等多种拓扑构型及相应的动力学模型变化,提出基于空间算子代数理论(SOA)的高效统一动力学建模方法。首先,提出了描述多臂航天器部件连接关系的构型参数,并基于构型参数提出了多臂航天器拓扑构型描述矩阵的自主生成方法。其次,基于空间算子代数理论,将通路矩阵与空间转移算子相结合,提出了变拓扑多臂航天器统一动力学建模方法。最后,将数值仿真结果与多体动力学仿真软件的仿真结果进行比对,验证所提方法的有效性。仿真结果表明,对于不同的拓扑结构,所提出的O(n)阶统一动力学建模方法能准确描述变拓扑情况下的多臂航天器动力学响应。