欠驱动冗余度机器人运动优化控制

研究了具有多个被动关节的欠驱动冗余机器人的运动优化控制问题。基于滑模变结构控制方法，首先实现了被动关节位置控制；进一步利用“虚拟模型引导控制”方法实现了欠驱动冗余度机器人的连续轨迹运动优化控制；通过平面三连杆机器人臂进行了避障运动仿真，仿真结果证明了提出的方法的有效性。     

任务空间内空间机器人的复合自适应控制

对于本体姿态受控而位置不受控的空间机器人系统 ,考虑存在参数不确定性 ,本文在任务空间内提出了一种复合自适应控制方法 ,证明了这种自适应方法不但可以保证末端执行器任务空间内位置轨迹跟踪误差的渐近收敛 ,而且还可保证关节空间内角速率偏差及估计误差的渐近收敛。仿真结果验证了算法的有效性     

ETS-Ⅶ卫星的空间远程机器人实验系统

日本宇宙开发事业团（ＮＡＳＤＡ）为了获得空间机器人技术和交会对接技术，开发了工程试验卫星－Ⅶ（ＥＳＴ－Ⅶ）。在１９９７年，用Ｈ－Ⅱ火箭将ＥＴＳ－Ⅶ发射到５５０公里的地球轨道，ＥＴＳ－Ⅶ有一个长约２米的６自由度手臂，用来进行空间远程机器人实验。设计远程机器人实验系统的目的是用来减轻航天员的工作负担，并使那些非机器人专业的用户使用起来更加容易，这套实验系统由星上机器人系统和地面控制系统组成。这篇文章具     

空间机器人手爪重复精度测试

为了验证研制的新型空间机器人手爪是否满足技术要求,需要对抓握精度进行标定。一般的方法测量手爪的抓握精度存在精度低、干扰大以及方法复杂等问题。利用三坐标机测量手爪及把手几何外形,建立合适的基准坐标系和测量坐标系,进而测量每次把手坐标系相对基准坐标系的位姿状态,得到手爪的重复精度。     

微型飞行器的研究现状与关键技术

微型飞行器目前在国际上是一个研究热点，它突破了传统常规飞行器的设计和制作概念，是随着微米纳米科技和微电子机械系统（MEMS）的蓬兴起而发展起来的一个新的研究领域。本文介绍了国内外各种微型飞行器当前的研究发展状况，分析了微型飞行器研制中的一些关键技术，并对其未来发展前景作了展望。     

空间站机器人最小振动操作动力学控制

提出两种空间站机器人最小振动操作动力学方法。一种是利用空间站灵活操作臂的运动学“自运动”快速消除空间机器人大型柔性机械臂的残余振动，同时使灵活操作臂在工作时不产生使柔性大臂变形和振动的激振力。第二种方法是利用灵活操作臂与空间站和柔性大臂之间的动力学耦合零空间运动进行空间站机器人的无振动操作。推导出空间机器人系统的动力学方程，得到了柔性大臂和灵活操作臂间的作用力与机器人运动之间的关系，基于渐进稳定的控制方法实现机器人的控制，以安装在弹性基础上的平面四自由度机器人进行了仿真验证。     

制造业经理人online

专业品质服务全球美国德事隆集团不仅是全球最知名的多元化公司之一,而且堪称多元化经营模式的先驱。公司始创于1923年,总部设在美国罗得岛州的普罗维登斯,2010年营业额达105亿美元,在25个国家拥有32000名雇员。     

动态

ESA航天员成功在天空遥控地面火星车 据欧空局网站8月8日报道，8月7日，国际空间站上的德国航天员亚历山大·格斯特成功在轨操控地面上的欧空局机器人——Eurobot火星车，完成了一系列复杂的技术动作。     

自动测图机器人在德国问世

据科技部网站2012年3月6日报道，德国弗朗霍夫协会光电技术、系统技术和图像处理研究所（IOsB）的研发人员，近期开发出一种依靠专门的算法和多传感器数据，能够自主探查未知区域并同时测绘地图的行走机器人。装备有传感器、雷达和光学相机的机器人，可以在自然灾害、爆炸或火灾后，帮助救援人员搜寻幸存者和检测有害物质，可代替人对危险环境或人难以达到的地方进行侦查。     

加政府将增加航天经费

从4月份开始的新财年算起，加拿大政府将在今后3年内向加拿大航天局提供1．1亿加元的额外经费。主要用于空间机器人载具地面样机的研发。具体研究领域和项目尚未确定。加航天局当前财年的预算是3．5亿加元。加政府1月底在一份声明中称，新增经费将使航天局能为研制火星着陆器和月球漫游车等空间机器人载具的地面样机做出贡献，