空间站机器人，来自太空的儿童医生

孩子们对于机器人都拥有着不同寻常的喜爱。在圣诞树下和生日礼盒中，孩子们总是会得到各式各样、大小不一、充满“人性化”和“智慧”的神奇电子设备。在遥远的太空，空间站机器人技术为孩子们提供的礼物，已经不仅仅是玩具的意义。机器人技术提供了一种辅助臂，这种辅助臂为需要对儿童进行外科手术的医生提供了很大帮助。     

空间机器人发展概况

本文介绍了1987年美国、加拿大、欧空局、联邦德国、日本等国家的空间机器人的实际应用、研究和发展情况,分别讲述了空间机器人的种类、用途及各种机器人的概念,并对空间机器人的研制实验步骤作了具体说明。     

高速旋转电弧焊接机器人

高速旋转电弧焊接机器人１序言焊接过程机器人化的程度正在逐年提高。要实现电弧焊的机器人化，就必须具备能在焊接过程中坡口位置不断变化的情况．下确保焊距准确跟踪的传感器。日本钢管公司独家开发的高速旋转电弧焊接法由于采用了电弧传感器，因而具有高精度的坡口自动...     

柔性冗余度机器人运动灵活性的研究

 对改善柔性冗余度机器人的运动灵活性问题进行了研究。首先分析了机器人的关节速度与其运动灵活性之间的关系;然后利用柔性冗余度机器人的二次优化能力,进一步研究了改善柔性冗余度机器人运动灵活性的问题,通过泰勒级数展开的办法把振动的抑制从加速度级等效转化到速度级,从而可以在速度级上同时实现振动的抑制和灵活性的改善,并给出了在抑振的同时改善机器人运动灵活性的方法。最后通过数值仿真验证了该方法的有效性。     

空间3R机器人工作空间分析

由于存在动力学耦合,空间机器人工作空间的分析比地面机器人复杂得多,以往的研究仅针对平面运动的情况,本文探讨了三维工作空间的分析方法。首先根据基座的不同控制策略,推导了基座位姿固定、自由飞行及自由漂浮三种模式的运动学方程,然后分析相应的工作空间。基座位姿固定时,采用几何分析法;基座自由飞行时,借助虚拟机械臂分析其受限工作空间;而对于自由漂浮模式,结合角动量守恒方程,提出了计算路径相关工作空间和路径无关工作空间的数值算法。文中以3R机器人为例进行实际计算,比较了各种工作空间的特点。最后讨论了动力学奇异回避方法,并提出减小其影响的建议。     

基于OpenGL的球形五杆并联机器人运动学仿真

在VC 环境下利用OpenGL实现了球形五杆并联机器人的实时运动仿真。利用键盘响应函数对并联机器人的运动进行实时控制，并可从不同视角和方位对运动情况进行观察。为原型样机的设计奠定了基础。     

多智能体机器人系统的合作编队行为研究

本文建立了多智能体机器人系统合作编队的数学模型，并分析了它的特点；引入“队形向量”控制多个智能机器人能够编队包围捕获“入侵者”；提出了一个通信协调模型以解决系统的冲突和掉队问题；给出了系统的仿真结果。