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ESA和俄罗斯打算10年后发射月球极轨探测器据中国航天网站2012年10月10日消息,美国航天网2012年10月8日报道,ESA和俄罗斯正在共同策划一项无人月球极轨勘探任务,打算10年后从月球带回冰冻土壤样本。它被命名为"月球极地样本返回任务"(LPSR),设想在月球南极或北极表面用钻探机器人钻孔,以得到月壤样本。月球两极地区几乎具有永久日照,具备钻探机器人工作的环境条件。他们希望LPSR项目能帮助当局获取多项开发新技术。LPSR定于2020年或2022年发射,将使用为欧洲"火星生物学"(ExoMars)任务研制的钻头技术。LPSR任务还 相似文献
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本文概要地介绍了最优地形跟随系统的设计,从线性规划基本理论出发,加上地形数据的预自理与平滑轨迹技术,能获得理想的最优地形轨迹。充分考虑对同上飞控系统的继承性,设计二形跟随控制系统,控制了飞机地形跟随任务,文章最后还介绍了全机地面综合试验设施的用途与功能,及地形跟随系统首飞前,在地面综合试验设施进行仿真测试的必要性。 相似文献
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自由漂浮空间机器人最小基座反作用轨迹规划 总被引:1,自引:0,他引:1
在自由漂浮空间机器人系统中,由于机械臂与基座之间存在动力学耦合,机械臂运动会对基座产生不期望的反作用干扰,因此必须最小化基座反作用。为此,提出了一种关节空间内点对点轨迹规划的方法。首先,利用sin函数参数化关节轨迹;然后根据基座反作用和运动约束定义适应函数;最后利用混沌粒子群优化(CPSO)算法搜索空间机械臂的全局最优轨迹,使基座反作用最小。该方法考虑了机械臂的关节角、关节速度和加速度约束。给出一个仿真算例来验证该方法的有效性。规划的轨迹连续平滑,适用于多自由度空间机械臂。 相似文献
946.
947.
3R欠驱动机械臂轨迹跟踪实验研究 总被引:1,自引:0,他引:1
以含有一个自由关节的3R欠驱动机械臂为研究对象,对其轨迹跟踪进行了实验研究.搭建了3R欠驱动机械臂实验装置及其控制系统,利用主、被动关节间的动力学耦合作用,针对圆弧轨迹跟踪任务,分别在无干扰与有干扰的情况下得到实验结果,结果表明,实验具有较高的控制精度以及较强的抗干扰能力. 相似文献
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949.
简要介绍了末端能量管理的研究情况,然后对末端能量管理段进行轨迹规划。在轨迹规划的基础上,设计基于滑模变结构控制的制导律,对轨迹进行跟踪,对能量进行管理。仿真结果表明,滑模变结构控制在末端能量管理制导中合理、有效,具有很强的鲁棒性。 相似文献
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