结构环境中多机器人无冲突运动规划的研究

对同一结构环境中从事独立任务的多移动机器人的无冲突运动规划进行了系统的研究,提出了一种实时的多移动机器人无冲突运动规划方法--基于优先权的规则法PBR(Priority Based Rules Method).该方法综合了规则法和优先权法的优点,不仅可以采用规则实时地避免机器人与其他物体之间的碰撞和冲突,而且可以根据冲突机器人间优先权的不同在线地解决那些不可避免的冲突.PBR可以提高机器人运动的鲁棒性和执行任务的效率.     

基于ROS的机械臂轨迹规划研究

针对机械臂轨迹规划中算法复杂、开发难度高的技术难点,提出基于一款开源软件平台(Robot Operating System,ROS)为机械臂搭建控制系统的方法作为解决方案.在此基础上,设计了一种基于五次多项式插值的算法来弥补该开源软件平台中关于轨迹规划功能的不足,并通过仿真实验验证了改进后的控制算法可以提高机械臂控制性能.该方法对于实现工程机械臂轨迹规划问题具有普遍的指导意义.     

基于能量优化的无人机机动轨迹生成方法

基于能量优化的无人机机动能够使无人机在不失去决定性位置优势的情况下获取相对于对手的能量优势，足够的能量优势可转换为有效的位置优势，有利于无人机在空战中随时改出当前机动并投入下一机动动作，对于无人机获取空战胜利至关重要。开展了基于能量优化的无人机机动轨迹生成方法研究，通过在无人机机动飞行包线内设计合适的机动指令，使得无人机能量性能指标最优。以上升转弯机动为例进行了机动轨迹生成的详细设计，并与常规上升转弯机动轨迹生成结果进行对比，仿真结果显示所设计的机动动作完成时间缩短了28.6%~83.8%，总能量变化减少了64.7%~70.1%，实现了无人机机动飞行的能量优化。     

日本专家委员会催促政府启动月球探索计划

据“美国之音”新闻网站2010年7月29日报道，日本一个专家咨询委员会正在催促政府推动一项价值20亿美元的月球探索计划，内容包括将在未来5年内把轮式机器人送往月球，并在2020年以前在月球建立一个无人太空站。这种轮式机器人将使用太阳电池阵和观测装置，能够收集地质样本。这些样本将会搭乘火箭送返地球。机器人的工作区域定位于月球南极的基地。     

航天趣闻（七）

航天员PK机器人 如果有人问：什么东西对航天员的威胁最大？您或许会说．是严重的航天事故．如航天飞机起飞或返回时发生爆炸．可怕的机毁人亡；     

考虑刀具窜动下的切削过程仿真与切削力建模

本文考虑了刀具窜动在加工过程中的重要影响,从加工中的刀具轨迹线出发,采用数值分析方法求解相关参数,得到的结果与试验结果能够良好地吻合。     

面向天线在轨故障处置的RRR指向机构轨迹规划

为解决某星载大型可展开天线在轨故障,本文提出采用投影位移规划法,实现RRR 天线转动指向机构的位移轨迹规划。首先,基于串联机构D-H 法建立RRR 指向机构数学模型,并完成机构自由度、末端构件运动空间和力学特性分析;然后,建立机构反解,针对轨迹要求为二维连续位移轨迹的特点,提出采用投影位移轨迹规划法实现RRR 三自由度转动机构的位移轨迹规划;最后根据规划算法,结合任务各阶段目标要求,获得了以驱动力条件优化初始位置,保证各阶段运动连续的整体运动轨迹规划结果。通过地面在轨故障模拟处置试验,完成了轨迹规划方法的正确性验证,并最终成功指导在轨故障处置测试的实施。本文研究为大型展开天线在轨机械故障处置提供了重要借鉴,也为转动机构实现位移轨迹规划的研究提供了理论方法创新。     

航天科工自主研制完成第二代排爆机器人

<正>日前,由中国航天科工集团公司自主研制、某些技术已处于国内领先水平的第二代排爆机器人"雪豹"10进入了调试及试验阶段,并将参加2010年珠海航展。     

我,克隆人

阿西莫夫在他1950年出版的小说<我,机器人>中提出了"机器人三法则":①机器人不得伤害人类,或者坐视人类遭受伤害;②机器人必须服从人类的命令,除非该命令违背第一法则;③在不违背第一法则与第二法则的情况下,机器人必须保护自己.     

智能机器:好梦还是噩梦?

<正>社会面临的问题越来越复杂,机器越来越智能化,人类对机器的依赖性越来越强……会不会有那么一天,机器或机器人具备了自主意识和自我设计的能力,进而群体反叛人类,甚至把人类置于其有效控制之下,最终成为掌控地球的新势力?在北京电视台《非常故事汇》节目录制现场,放过科幻电影《机械公敌》那惊心动魄的片断之后,主持人英达把问题抛给了王渝生和我