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941.
日本宇宙开发事业团(NASDA)为了获得空间机器人技术和交会对接技术,开发了工程试验卫星-Ⅶ(EST-Ⅶ)。在1997年,用H-Ⅱ火箭将ETS-Ⅶ发射到550公里的地球轨道,ETS-Ⅶ有一个长约2米的6自由度手臂,用来进行空间远程机器人实验。设计远程机器人实验系统的目的是用来减轻航天员的工作负担,并使那些非机器人专业的用户使用起来更加容易,这套实验系统由星上机器人系统和地面控制系统组成。这篇文章具 相似文献
942.
为了验证研制的新型空间机器人手爪是否满足技术要求,需要对抓握精度进行标定。一般的方法测量手爪的抓握精度存在精度低、干扰大以及方法复杂等问题。利用三坐标机测量手爪及把手几何外形,建立合适的基准坐标系和测量坐标系,进而测量每次把手坐标系相对基准坐标系的位姿状态,得到手爪的重复精度。 相似文献
943.
微型飞行器的研究现状与关键技术 总被引:11,自引:1,他引:11
微型飞行器目前在国际上是一个研究热点,它突破了传统常规飞行器的设计和制作概念,是随着微米纳米科技和微电子机械系统(MEMS)的蓬兴起而发展起来的一个新的研究领域。本文介绍了国内外各种微型飞行器当前的研究发展状况,分析了微型飞行器研制中的一些关键技术,并对其未来发展前景作了展望。 相似文献
944.
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947.
948.
949.
一种基于共享控制的双臂协同遥操作控制方法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对双臂空间机器人精细操作任务,提出一种双臂协同遥操作共享控制方法。该方法将传统的遥操作四通道控制结构与共享控制相结合,通过在主从端控制器中加入优势因子,实现操作者与机器人左右操作手力和位置信息的双闭环反馈回路,并通过调节优势因子使主端的操作者对从端机械臂具有不同的控制权重,且主端操作者在协同操作时可以感受到对方的操作意图。通过CHAI 3D搭建的实验平台设计典型空间操作实验,并与单个操作者单独进行双手操作和双操作者分别操作单机械臂的情况对比。实验结果表明,本算法操作精度和效率较高,操作中的碰撞次数较少。 相似文献
950.
航空发动机叶片毛刺打磨方法 总被引:5,自引:0,他引:5
对航空发动机叶片打磨去毛刺的方法及当前发展情况进行了分析介绍,并对去毛刺自动化方法进行了较全面的论述。 相似文献