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机器人无碰轨迹规划研究 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了一种机器人轨迹规划的新算法,该算法模拟了人在障碍环境中寻找目标点的思维特征和行为方式,思路简捷,易于编程,求解速度快,对环境适应性强,同时还完成了相应轨迹规划应用软件,能够自动规划无碰轨迹,并绘制无碰位姿的机构仿真简图。 相似文献
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933.
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任务空间内空间机器人的复合自适应控制 总被引:1,自引:0,他引:1
对于本体姿态受控而位置不受控的空间机器人系统 ,考虑存在参数不确定性 ,本文在任务空间内提出了一种复合自适应控制方法 ,证明了这种自适应方法不但可以保证末端执行器任务空间内位置轨迹跟踪误差的渐近收敛 ,而且还可保证关节空间内角速率偏差及估计误差的渐近收敛。仿真结果验证了算法的有效性 相似文献
935.
日本宇宙开发事业团(NASDA)为了获得空间机器人技术和交会对接技术,开发了工程试验卫星-Ⅶ(EST-Ⅶ)。在1997年,用H-Ⅱ火箭将ETS-Ⅶ发射到550公里的地球轨道,ETS-Ⅶ有一个长约2米的6自由度手臂,用来进行空间远程机器人实验。设计远程机器人实验系统的目的是用来减轻航天员的工作负担,并使那些非机器人专业的用户使用起来更加容易,这套实验系统由星上机器人系统和地面控制系统组成。这篇文章具 相似文献
936.
为了验证研制的新型空间机器人手爪是否满足技术要求,需要对抓握精度进行标定。一般的方法测量手爪的抓握精度存在精度低、干扰大以及方法复杂等问题。利用三坐标机测量手爪及把手几何外形,建立合适的基准坐标系和测量坐标系,进而测量每次把手坐标系相对基准坐标系的位姿状态,得到手爪的重复精度。 相似文献
937.
微型飞行器的研究现状与关键技术 总被引:11,自引:1,他引:11
微型飞行器目前在国际上是一个研究热点,它突破了传统常规飞行器的设计和制作概念,是随着微米纳米科技和微电子机械系统(MEMS)的蓬兴起而发展起来的一个新的研究领域。本文介绍了国内外各种微型飞行器当前的研究发展状况,分析了微型飞行器研制中的一些关键技术,并对其未来发展前景作了展望。 相似文献
938.
939.
940.