基于自适应的变形式陆空机器人转域过程飞行控制

针对一种变形式四旋翼陆空两栖机器人，研究空陆转域飞行控制方法，为实现陆空机器人从空中到地面的连续机动奠定了基础。建立了等效于变形式四旋翼陆空两栖机器人的飞行及转域系统结构模型和动力学模型，针对转域变形过程中转动惯量的改变及复杂飞行环境中负载变化和机体质量受损问题，在设计了基于线性二次型调节器（LQR）算法的姿态控制器和基于比例-积分-微分（PID）算法的高度控制器基础上，设计加入模型参考自适应系统（MRACS）解决模型参数不确定性问题。利用Adams/MATLAB联合仿真，首先得到空陆转域变形角度的极限值，然后对比仿真有无自适应补偿器的控制效果验证了该控制方法的高效性。研制了转域飞行样机，对空陆转域变形角度极限值和飞行控制方法进行了试验验证。     

机器人新技术在汽车底部密封中的应用

由于PVC密封工艺的要求高且很复杂,特别是对密封的位置、密封层厚度、均匀度的控制要求很严格,而且不同部位密封层的厚度也不一样,所以利用机器人自动完成PVC密封可以有效地保证密封质量.     

“轨道快车”与交会对接

美国东部时间2007年3月8日晚10:10分,美国宇宙神-5火箭从卡纳维拉尔角空军基地发射升空。该火箭携带6颗卫星,其中2颖是美国空军轨道快车试验卫星。轨道快车计划是为了对卫星等航天器进行无人在轨服务,包括燃料加注、检修故障、更换部件和进行装配等。     

第一颗人造地球卫星带来的十大影响与发现

2007年10月4日是前苏联把第一颗人造地球卫星送入太空50周年纪念日.这颗名为"旅伴"的人造卫星给人类带来了巨大而深远的影响--它引发了美苏两个超级大国之间惊心动魄的争霸;导致了载人登月技术的诞生;宣告了人类或至少是其机器人使者得以飞向太阳系各个遥远角落的发现时代的到来.     

R2——现实版星球大战机器人

伴随着美国《星球大战》系列电影逐渐成为经典,电影中那个名叫R2-D2的机器人也化作人们头脑中机器人的一种标准模板——半球形的脑袋,圆筒形的身躯,笨拙的四肢,整体感觉像是一只邮筒或垃圾桶!     

读来读往

9月25日,神舟七号载人飞船发射成功,航天再次成为国人关注的焦点,在第七届中国航展举办之际,本刊出版了这期航天特别策划。本期的封面文章介绍了新世纪国际载人航天技术发展的新动向及启示;来自北航的王田苗教授,为大家讲述了机器人技术的情况;本期论坛的主题是航空航天焊接技术,各专家学者和设备生产厂商阐述了焊接技术及其在航空航天领域的应用情况;本期专稿由北京工业大学的左铁钏教授为大家系统介绍了激光制造技术在航空领域中的应用。     

机器人全闭环定位误差因素敏感度分析

针对因影响定位误差因素较多而不易对机器人定位误差进行准确标定的问题,首先建立了基于雅克比矩阵的机器人全闭环定位误差数学模型;然后给出了用于分析各因素单点敏感度的机器人单因素微分定位误差及相对单因素微分定位误差公式;接着采用正交实验法设计了能全面反映机器人定位误差分布的姿态样本空间并基于区间概率密度给出了单因素综合微分定位误差及相对单因素综合微分定位误差公式;最后通过仿真分别分析了机器人各因素对其定位误差影响的单点敏感度及多点综合敏感度,为进一步进行机器人定位误差的标定打下了基础.     

交会对接故障情况与分析

随着航天技术的发展，轨道服务技术已成为新发展起来的重要空间技术之一，其中空间交会对接（RVD）、空间机器人技术及出舱活动（EVA）是其主要组成部分。交会对接是实现空间装配、回收、补给及维修等高级空间操作的先决条件。     

有机玻璃银纹现象及外场处理

有机玻璃银纹是飞机座舱盖外场多发故障之一，本文从材料，工艺，环境和维护4方面分析银纹产生的原因，并根据银纹对强度及飞行员视界的影响程度给出了外场处理方法，在此基础上提出了彻底解决有机玻璃银纹问题的技术途径。