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针对多臂空间机器人自主目标抓捕任务,首先建立多臂空间机器人的运动模型和其与目标的相对运动模型,采用Kane方法建立多臂空间机器人的动力学模型;其次,研究基于视觉伺服的机械臂在线轨迹规划算法,并引入零反作用机动,消除机械臂运动对平台姿态的扰动;再次,在不使用零反作用机动功能时,分别使用基于角动量前馈补偿的协调控制算法和逆动力学方法设计了协调控制器,在机械臂运动时保持平台姿态和相对目标的位置。最后,开发了基于Matlab的仿真软件MASS(多臂空间机器人仿真),仿真结果校验了上述方法的有效性。 相似文献
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《北京航空航天大学学报》2012,38(3)
以速度方向可操作度作为跳跃性能的评价指标,从机构设计角度寻求改善仿蛙跳跃机器人跳跃性能的方法.在仿蛙跳跃机器人机构模型的基础上,建立了起跳阶段的运动学方程,得到机器人从关节空间到质心运动空间的速度映射关系,结合速度方向可操作度,利用优化算法对仿蛙跳跃机器人的机构参数进行优化,使机器人的跳跃性能达到最佳.优化结果表明,运用速度方向可操作度理论,对跳跃机器人机构参数进行优化研究是有效可行的. 相似文献
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美国科学家正在研制一款名为“TextureCam”的智能照相机,不仅能够给外星球上的岩石拍照,还能对照片进行分析并根据分析结果决定下一步的行动。在未来的太空探索机器人身上,美国航空航天局有望安装TextureCam,使其扮演大脑的角色,让机器人具备自行做出决定的能力。“好奇”号火星车虽然得出了一系列引人注目的发现,但这辆火星车在设计上并没有完全达到让科学家满意的程度,它是一辆没有“大脑”的火星车。在每个火星日的开始,美国航空航天局需要向“好奇”号传输工作议程方面的信息。 相似文献
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德国宝捷自动化有限公司一直致力于为航空工业领域提供飞机制造的专业化服务,根据飞机制造技术及其客户的需求,研发了多种和多型用于大型飞机部装和总装所需要的工艺装备、以自动钻铆机为主的高品质生产设备以及机器人加工系统等,现在已发展到有能力为飞机型号生产提供一整套的完备的装配生产线的"交钥匙工程,已经在空客、波音等飞机制造企业多个型号生产中获得了成功。在中国与中航工业也开始合作,如2010年在成飞成功地安装运行了中国航空领域内第一套用于 相似文献