空间站机械臂任务规划方法

任务规划技术是航天任务执行过程中的核心关键技术,针对空间站机械臂的外自主行为受限、行为多样、分支众多,存在多类型约束以及多资源条件限制等特点,对空间站机械臂任务规划方法进行研究。对任务需求进行分析形成月事件,地面工程师给出将任务分解为子任务的建议,将月事件分解为具有逻辑关系的飞控事件,飞控事件集合描述了航天器不同的行为及不同模式下的行为,每一个模式下的飞控事件由控制动作或控制动作序列构成,建立了分层规划对象模型。同时,构建状态空间集合描述时变的器上状态和状态值,在飞控事件层和控制动作序列层建立状态推理模型。采用多约束逻辑表达式对联合约束进行描述,将运动飞控事件进行归一化设计。在时间的调度和资源条件限制下在规划器中进行迭代求解,生成地面控制动作序列,实现任务目标并用于任务实施。在空间站机械臂在轨任务中验证了该方法的正确性和高效性。     

飞机装配型架接头定位器的自动设计

接头定位器是现代飞机装配型架上最为常用的定位元件。为了简化接头定位器的设计过程,提高设计质量和效率,在FixCAD系统研制的基础上提出并开展了接头定位器自动设计技术的研究和开发。内容包括:(1)在分析接头定位器结构及其设计特点的基础上,提出并建立接头定位器的结构模型和设计模型;(2)研究接头定位器设计的知识和经验细节,建立可计算的推理原则和参数关系式;(3)基于接头定位器的结构模型、设计模型和设计知识,构建接头定位器的自动设计算法,以及应用该算法开发"典型接头定位器自动设计"模块。     

弯曲模试冲缺陷智能诊断技术

分析了弯曲模试冲时的缺陷及原因,建立了缺陷征兆—原因关系表;介绍了应用人工神经网络技术对弯曲模试冲缺陷进行正向诊断的方法,探讨了人工神经网络技术应用于弯曲模试冲缺陷诊断的可行性。     

智能桁架结构局部力和速度复合反馈振动控制研究

研究利用压电主动构件实现智能桁架结构振动阻尼控制的技术。控制策略采用局部积分力和局部速度复合反馈,将测量的压电主动构件弹性内力和两端节点的相对速度,经控制器放大复合后得到压电主动构件的驱动电压,实现智能桁架结构阻尼控制的目的。这种控制方法具有良好的稳定性和鲁棒性。通过一个空间桁架结构的振动阻尼控制实验,结果表明该控制方法是有效的。     

智能测量系统中测量结果的自动计量支持

系统地探讨了智能测量系统中计量保证的一些紧迫问题,即表述（选择、评估、检定和报告）计量特性;最终测量结果不确定度的自动在线评定（称为测量结果的自动计量支持MAS）;自动计量支持手段的校准测试以及集成测量软件环境的具体实现方法。也提出了智能测量系统的实际定义,并给出其通用功能模块结构。     

具有方向约束的多智能体系统的反一致性研究

研究了具有方向约束的多智能体系统的反一致性问题.首先假设系统中智能体在一维空间服从单向运动.针对一阶积分器模型,给出了一类反一致性协议的设计方法,系统中所有智能体仅仅通过观测其邻近智能体位置状态,自主分布式的决策和协调控制输入,实现了系统中智能体最终静止并在空间中分散,智能体最终状态满足反一致性要求.针对二阶积分器模型,设计了一类包含自身速度测量的反一致性协议,在设计的控制输入下,实现了二阶多智能体系统避碰并最终达到反一致性状态.最后,将系统从一维空间推广到N维空间.假设多智能体系统在N维空间的第k个坐标轴方向受方向约束,针对一阶积分器模型和二阶积分器模型,给出了一类反一致性协议设计方法.在设计的控制输入下,实现了系统在N维空间最终达到反一致状态.最后,采用Python语言,利用数值仿真例子校验了理论结果的正确性.     

面向异构场景的智能运维联邦学习算法

面向航天器等核心设备设计智能运维方法是构建自主运维能力的关键.得益于机器学习技术的发展,近年来出现的数据驱动智能运维方法极大提升了设备自主能力.然而,航天器设备日益呈现集群化的趋势,传统的智能运维方法面临分布式建模和隐私保护2个关键挑战.利用联邦学习框架构建智能运维模型是解决上述挑战的一种可行思路.航天器设备通常处于计算、通信等资源极为受限的工作环境,不同设备在数据分布、计算能力等方面呈现明显的异构特点,会极大影响联邦学习的性能.因此,针对上述异构特点,利用模型聚簇的思想,设计异构场景下的联邦学习方法,支持各航天器节点间的训练节奏调整,减少不同节点间的同步等待时间,支持面向各节点特征的模型构建,提升运维模型的构建性能.实验结果表明所提出的方法是有效的.