基于多智能体强化学习的空间机械臂轨迹规划

针对某型六自由度（DOF）空间漂浮机械臂对运动目标捕捉场景,开展了基于深度强化学习的在线轨迹规划方法研究。首先给出了机械臂DH （Denavit-Hartenberg）模型,考虑组合体力学耦合特性建立了多刚体运动学和动力学模型。然后提出了一种改进深度确定性策略梯度算法,以各关节为决策智能体建立了多智能体自学习系统。而后建立了"线下集中学习,线上分布执行"的空间机械臂对匀速直线运动目标捕捉训练系统,构建以目标相对距离和总操作时间为参数的奖励函数。最后通过数学仿真验证,实现了机械臂对各向匀速运动目标的快速捕捉,平均完成耗时5.4 s。与传统基于随机采样的规划算法对比,本文提出的自主决策运动规划方法求解速度和鲁棒性更优。     

基于割集的三维模型模块划分与表示方法研究

为了解决大规模图进行同构分析导致的组合爆炸问题,从降低图复杂度出发,本文提出了一种模块划分与分层表示方法.建立了表示三维模型的分层连接图表示方法,制定了模块划分的尺寸比例约束和连接强度约束,并在此基础上提出了基于割集的三维模型模块划分算法,以某型飞机襟翼为实例验证了方法的正确性和有效性.     

SPC系统在企业工艺过程质量控制中的应用

SPC质量监控系统是一个专业的质量过程管理软件,它提供了对产品生产全过程的智能监控和实时分析,帮助管理人员及时获取产品质量信息。     

基于LabVIEW的电动舵机智能检测系统设计与实现

以LabVIEW为应用程序开发平台设计了电动舵机智能检测系统,该系统改变原有手动测试为智能测试,自动化程度高,多种信号综合,以上限264M的PXI总线型高性能计算机为控制核心,采用信号集成和转换技术,实现不同性质信号的综合变换与处理,测试项目和准确度满足电动舵机的测试要求.     

长征国际参加土耳其防务展

近期,中国航天科技集团公司所属航天长征国际贸易有限公司（下称长征国际）参加了在土耳其伊斯坦布尔举办的2011年土耳其国际防务展。这是长征国际组建后首次单独组团参加国际防务展。本次展出的集团公司军贸产品包括战术火力系统、防空武器系统、无人机、精确制导炸弹系列等。长征国际还组织了智能交通系统、城市安防系统、边境监控系统等产品参展,     

军机LRM及其关键技术研究

LRM(外场可更换模块)是第四代军机航电系统的主要特征,对于提高军机战备完好性和降低其全寿命周期费用有着重要意义.分析了航电系统传统结构的不足,指出了基于LRM结构的航电系统的优点,阐述了LRM的设计要求及现有标准,并深入研究了其关键技术,以便为我军新机设计提供参考.     

基于旋转变压器数字转换器模块的角度信号测量仪

在介绍旋转变压器数字转换器结构、特性和工作原理的基础上,详细分析了用XSZ旋转变压器数字转换器模块设计角度信号测量仪的设计思路和电路实现方法。     

加注供气控制系统监控软件总体设计

全面介绍了某加注供气控制系统监控软件总体设计工作和设计方法，并对如何进行组态应用软件的结构设计进行了有益探讨。经测试和实际应用证明，按文中所提方法进行的软件总体设计成功可行；所得软件产品具有结构清晰合理、模块功能齐备、独立化程度高等特点。     

探索宇宙中的生命

围绕太阳以外其他恒星的70余颗行星现在是什么样子?这个问题一直引起公众和媒体的极大兴趣.在我看来,这种关注更多是因对外星智能生命的预期而促动的,而非发现太阳系之外行星本身.