基于有限差分法的双臂关节柔性空间机器人智能递阶控制策略

谐波减速器和力矩传感器等柔性元件广泛应用于空间机器人关节系统,以获取高减速比.这些柔性元件为空间机器人系统引入关节柔性,使得对其的稳定控制变得更为复杂.本文讨论研究了参数不确定双臂关节柔性空间机器人基于有限差分法的智能递阶控制及弹性振动抑制.运用递阶系统理论、动量守恒原理及第二类拉格朗日方法推导出系统递阶动力学模型.利用该模型,设计了基于模糊回归神经网络的非奇异Terminal滑模控制算法和基于有限差分法的滑模控制算法.采用模糊回归神经网络（Recurrent Fuzzy Neural Network,RFNN）逼近系统的不确定部分.为避免复杂的求导计算及角加速度可测要求,利用基于有限差分法的滑模控制来抑制柔性关节振动.由于设计控制器过程中未涉及惯常的奇异摄动双时标分解操作,该控制算法理论上具有适合任意大小关节柔性刚度的优点.系统对比仿真试验证明了智能递阶控制算法优于传统基于奇异摄动法的控制方案.      

高超声速风洞气动力/热试验数据天地相关性研究进展

高温真实气体效应、黏性干扰效应和尺度效应等高超声速流动特性突破了实验气体动力学传统的流动相似模拟准则,使得高超声速流动现象超出了经典气体动力学理论能够准确预测的范围。如何利用地面风洞试验数据预测天上的飞行状态,即天地相关性问题,成为制约新型高超声速飞行器研制与发展的关键性科学问题。本文概述了天地相关性的最新研究进展,并重点介绍了多空间相关理论与泛函智能优化关联方法。多空间相关理论认为,从更高维度空间视角看,不同风洞的试验结果都是内在相关的,而飞行试验可视为理想的风洞试验,所以地面风洞试验数据间的关联规律包含了天地相关性问题。泛函智能优化关联方法基于风洞群（能模拟不同参数区段的不同类型风洞）的试验数据,在泛函空间中利用专业化智能学习算法,从高维度的全参数空间出发,进行降维和自适应空间变换,自动推演出不同风洞共同遵守的不变规律,从而实现风洞试验数据的关联。验证实例和应用实践都表明,多空间相关理论与泛函智能优化关联方法是有效的,是高超声速气动力/热天地相关性研究的一个新方向。     

一种宇航用智能计算机架构设计

针对星载计算机产品的高速化、智能化发展趋势,提供一种基于VPX架构的星载智能计算机架构设计方案,具体包括计算机架构设计、二次电源模块设计、固存模块设计、接口模块设计、网络交换及AOS处理模块设计、母板设计。     

复杂不确定性下多无人机的抗扰时变编队控制

针对存在不确定非线性动态和外部时变干扰的多无人机系统的时变编队问题,提出了基于扩张状态观测器(ESO)的抗扰编队控制方法。首先建立了分布式ESO来估计多无人机系统的不确定性,基于ESO的输出提出了抗扰编队控制律,并提出一套算法来对控制律进行参数选定。然后,通过分析得到基于该控制律下,多无人机系统实现抗扰时变编队所需要的充要条件,并最终严格证明了在满足编队充要条件和基于提出的控制律下,多无人机系统可以稳定实现抗扰时变编队。最后仿真结果表明理论方法的有效性。     

基于BDI模型的Agent在飞行冲突中的应用研究

随着民航运输的快速发展,空域资源日益紧缺。为了保证航班的正常飞行,本文结合管制员的知识经验,研究了交通管制中常用的冲突解脱规则,并在此基础上,利用BDI(Beliefs-Desires-Intentions)Agent理论,在MAGER平台下设计并实现了基于规则推理的冲突解脱系统。     

发动机数控系统智能容错技术的半物理仿真研究

提出基于自联想神经网络的发动机数控系统的智能容错技术。该方法不依赖系统模型,只需要发动机的测量值来离线训练网络。若发生性能蜕化,该方法能自动切入故障诊断与最优估计的综合逻辑。文中开展了半物理仿真实验,实验结果充分证明了该技术能适应实验现场多变的环境,能正确诊断发动机传感器故障并提供解析余度,具有较好的鲁棒性。     

光纤智能结构／蒙皮在航空上的应用

自1985年美国空军提出“智能蒙皮”这项具有创新意识的新技术构想之后,美国空军、海军、宇航中心、波音公司以及美国各高等院校及相关研究机构都投入大量人力和物力进行可行性预研。该项目的提出也引起了国际学术界的高度重视,英国、法国、加拿大、意大利等国也对该项目进行了大量的研究。一、光纤智能结构/蒙皮与分布式光纤传感的概念光纤智能结构/蒙皮是指在飞行器的结构部件/外壳内埋置(或安装)有光纤传感网络,该网络与计算机相连,可对飞行器各处应力、温度等诸多参量进行实时检测,若再将计算机与执行系统相连,则可动态调整飞行器的结构,…     

面向干涉量控制的铆钉智能选配技术研究

干涉铆接是飞机装配的关键工艺之一,干涉量控制对提高铆接件的疲劳寿命有十分重要的意义.为准确控制干涉量,首先对铆钉尺寸进行基于视觉的快速测量;其次,分别采用传统等公差分配方法与基于果蝇选配方法对铆钉进行分组,并以匹配成功率和匹配质量作为评价指标进行评价;最后,自主研制一套基于果蝇算法的铆钉锪窝孔智能选配系统.与传统的等公...     

基于数据融合算法的危险品仓库智能实时监测系统研究

本文以危险品仓库监测为背景,通过对现存仓储环境监测方式进行总结,提出一种基于虚拟仪器的智能实时监测系统,利用数据融合算法,实现多路传感器大量数据的有效处理,实现系统功能。     

飞机数字化设计与制造技术最新发展

自20世纪90年代波音777全数字飞机面世以来,飞机数字化经过了几个不同的发展时期.在经过了3D定义飞机几何参数到3D数控加工和数字化装配的重点发展过程后,飞机设计与制造进入了全逻辑关系的联动数字化时代.为了进一步了解目前的状况,分析了飞机数字化设计与制造技术的最新发展和应用.