一种无人机集群对抗多耦合任务智能决策方法

针对复杂场景下无人机集群对抗中协同目标分配和突防轨迹规划等多耦合任务的决策问题,提出了一种集群对抗多耦合任务智能决策方法.首先,针对无人机集群对抗中耦合任务多和决策空间大难题,结合集中式和分层式架构的优点,设计了面向多耦合任务的混合式深度强化学习架构,可提升多耦合任务间的协同性和集群对抗效能;其次,针对轨迹规划序贯决策...     

变速运动平台上多旋翼无人机自主着陆控制方法研究

为解决多旋翼无人机在变速运动平台自主着陆问题,提出一种以模型预测控制（MPC）算法为基础的无人机自主着陆控制方法。首先传感器采集无人机和移动平台在NED坐标系中的位置矢量与速度矢量信息,然后使用卡尔曼滤波状态方程进行数据处理,最后根据滤波后的矢量参数用模型预测控制算法计算出无人机最优控制量。MATLAB仿真证明,该算法可实现无人机自主着陆于变速运动的移动平台上。     

一种无人机地面综合检测设备模拟训练系统的研制

为了解决装备训练手段缺乏的难题,以C#为平台结合EON Studio(虚拟现实开发展示工具)和LabWindows/CVI仿真程序的二次开发,设计了通用仿真平台,实现了基于维护规程的仿真操作.经测试,系统仿真环境逼真,各子系统之间的通信正常、响应准确迅速,能够完成一种无人机地检全流程仿真操作,符合设计要求.通过教学训练...     

基于MADDPG的多无人机协同任务决策

针对多无人机任务决策方法研究中传统优化算法难以在短时间内得到期望结果的问题,基于深度强化学习提出一种无人机多智能体深度确定性策略梯度(MADDPG)算法,通过允许无人机在学习时使用全局信息,在应用决策的时候只使用局部信息的方法,从网络结构、状态空间、动作空间和奖励函数设计了 MADDPG算法的模型结构.最后通过仿真实验...     

电动无人机动力系统测试装置设计研究

针对电动无人机使用过程中性能下降及故障等问题,设计了一款应用于无人机动力系统故障检测的测试装置,采用杠杆结构作为升力测试机构,以降低地面效应的影响;转速测试部件采用可调机构,以适应不同的被测对象;对设备台架等关键部件结构进行了分析及优化.仿真试验结果表明,该装置运行平稳,与手工方法相比升力测试最大误差为0.1N,测试精...     

低空无人机探测增强数据集研究

近年来,与无人机有关的事故显著增加,使得对反无人机系统研究有着迫切的需求.在对低空无人机探测的方法中深度学习算法应用具有较大潜力,但目前缺乏高质量的低空无人机探测数据集.本文研究建立了一种包含无人机和其他干扰目标的综合增强高质量数据集.通过实际场景拍摄、网络爬虫和数据增强方法获得大量高清无人机图像.并且,为解决复杂场景...     

无人机飞控软件测试方法研究

飞控软件是无人机飞行控制系统的控制神经中枢,对无人机飞控软件进行有效的测试是保证飞控系统质量的重要手段.根据某型无人机飞控软件及其开发特点,提出一种与软件开发过程同步的、基于多个测试环境的软件测试模型,重点阐述该模型涉及的单元和配置项测试方法.测试结果表明,提出的测试模型,测试工作能有效地发现无人机飞控软件在不同开发阶段引入的不同类型的软件缺陷,有效地保障了无人机飞控软件的安全性、可靠性和质量.     

基于合作目标和视觉的无人飞行器全天候自动着陆导引关键技术

 GPS受他国控制和易受干扰对基于该导航系统的无人飞行器导航和着陆具有潜在危险,为了使其安全自动着陆,提出通过在着陆跑道(广场或公路)上预设具有受控发射红外光的地面合作目标,实现无人飞行器的视觉全天候自动精确着陆新技术。首先研究得到切实可行的工作过程;然后研制了合作目标,通过理论分析和实验得出,无论能见度高低,8~12 μm中远红外视觉系统探测到的合作目标图像质量远优于可见光视觉系统,研究得到合作目标和背景的温差在170~200 ℃时,成像效果最好。在识别研究中发现,基于传统的不变矩算法对合作目标的识别可靠性稍差,为了进一步准确地识别合作目标,又提出了基于方向链码的合作目标识别算法,该方法的耗时为不变距的96%,但是识别的可靠性比前者有显著提高。     

基于M56F807的无人机飞控系统设计

针对小型无人机飞控系统在功耗、成本、可靠性以及集成度等方面的较高要求,设计了一种基于Freescale M56F807型DSP和PID控制策略的飞控系统。针对某型号的无人机,详细阐述了系统的设计思想及其基本硬件和软件结构。采用了时域信号的取样积累平均方法,减少了算法的实现难度,提高了采样精度。对硬件设计中的关键技术进行了研究,系统具有设计精炼,可靠性高,开放性好等优点。基于DSP的现代高速数字处理飞控系统,能够赋予无人机更大的机动性、更高的灵活性和更广泛的适用性。     

空海一体化协同防空作战样式设计

海上舰艇编队作为海战场的主力军,受单舰雷达视距、敌电磁干扰等影响,当遭遇敌方超低空反舰导弹饱和攻击时,其防空作战面临很大压力,针对这个问题,提出利用无人机、战斗机和预警机等空中平台,以及战术数据链、天基数据链和武器协同数据链等数据链,构建空海一体化协同防空的作战样式,以提高防空武器作用距离并能有效应对战场复杂电磁环境,实现舰艇编队“尽远发现,尽远拦截”的目的。