漂浮基空间机器人捕获卫星过程动力学模拟及捕获后混合体运动的RBF神经网络控制

 讨论了漂浮基空间机器人在轨捕获目标卫星过程的碰撞动力学建模,以及捕获操作结束后空间机器人与卫星混合体的稳定控制问题。首先采用多刚体动力学建模方法并结合空间机器人捕获目标卫星过程中的碰撞动力学特性,建立了漂浮基空间机器人在轨捕获漂浮卫星过程的动力学模型,并在此基础上计算出完成捕获操作后空间机器人与目标卫星混合体关节的运动速度。然后针对卫星及空间机器人系统惯性参数均是未知的复杂情况,应用上述模型、神经网络控制理论和Lyapunov稳定性理论,设计了空间机器人与卫星混合体在捕获过程碰撞冲击影响下稳定运动的高斯径向基函数神经网络控制方案,以达到对捕获卫星的有效控制。此外,高斯径向基函数神经网络控制方案具有不需要测量和反馈载体位置、移动速度与加速度的显著优点。系统数值仿真证实了上述控制方案的有效性。     

平潭综合实验区离岸金融中心模式研究——基于金融地域运动理论视角

笔者结合平潭岛实际建设发展情况,对平潭综合实验区形成离岸金融中心的内外条件进行了分析,并根据金融地域运动理论,指出平潭综合实验区离岸金融中心的模式选择不是简单的复制传统的四类模式,而是应该依据实验区金融的“地域性”和“运动性”规律形成的城市等别,由初期的强调“速度论”内外分离型转向中期的“渗透论”分离渗透型,直到最终形成“渐进论”的内外一体型的离岸金融中心模式,并在此基础上,提出相应的政策建议.     

简谐摇摆运动下窄通道内空气-水两相流摩擦阻力

矩形窄通道广泛应用于紧凑式换热器设计中,其内空气-水两相流动摩擦阻力受简谐摇摆运动影响而与稳定状态不同。笔者通过实验研究了摇摆运动条件下矩形窄通道内绝热两相流摩擦压降特性。结果表明：层流区（分液相雷诺数Rel〈800）及过渡区（800≤Rel≤1400）摇摆条件下摩擦压降波动周期等于摇摆周期;湍流区（Rel〉1400）摩擦压降没有明显的周期性波动。Lee-Lee模型能较好地用于摇摆条件下平均摩擦压降的预测,但不能用于周期性变化摩擦压降的动态预测。通过分析大量实验数据的变化规律,基于奇斯霍姆C（Chisholm）关系式,拟合得到了摇摆条件下瞬时摩擦压降经验关系式,其预测值与实验值有较好的一致性。     

圆柱体落水过程多相流体动力特性数值分析

针对圆柱体大角度落水过程多相流动问题,采用VOF多相流模型和重叠网格技术分析了低弗劳德数条件下圆柱体落水过程空泡演化、水动力特性以及尺度效应的影响。结果表明:不同直径的圆柱体落水空泡均发生拉断闭合,且空泡闭合时间随弗劳德数增加而线性增大。除落水抨击和空泡闭合阶段外,升力系数在空泡闭合前的平均增长率比空泡闭合后快。阻力系数从落水撞击至空泡闭合阶段变化一致,但是在空泡闭合后出现分化现象。     

SpaceMocap：在轨人体运动捕捉系统

SpaceMocap是一套基于多RGB-D相机的计算机视觉航天员运动捕捉系统。地面准备阶段，扫描航天员模型，并分别标定彩色相机的内参数。在轨采集阶段，3~4台相机布置在舱内角落，同步采集航天员任务视频。地面处理阶段，通过相机外参数标定和ICP方法实现点云融合，采用深度神经网络对人体关节点位置进行检测并初始化位姿参数，再用改进的ICP方法进行位姿求精，实现序列图像中关节角度跟踪。本系统搭载TG-2升空，对SZ-11航天员的任务视频进行了采集和处理，首次获取了在轨航天员的姿态(包括中性体位)、占位空间、运动参数等重要数据。结果表明，运动捕捉的模型与点云具有良好的重合度，关节点位置与关节角度具有较高的跟踪精度。SpaceMocap是我国首个在轨运动捕捉系统，它小型、轻质，具有计算机视觉特有的非接触测量、直观、高精度优势，无需在人体上粘贴任何标志，具有良好的抗遮挡能力，完全适用于微重力、狭小空间环境下的在轨应用 。     

关于时间的遐想

时间是一个在我们生命中很容易被忽视的东西,从孔子的"逝者如斯夫"到"时光如箭"、"岁月如梭"、"时光一去不复返"的感叹,都包含了古往今来人们对时间的认识和无奈。人们往往感叹时间的无情,幻想时间能够停止甚至倒流,此类的文学及影视作品也层出不穷,引发了对时空和宇宙的种种猜测。我们日常生活中所接触的时间以年、月、日、时、分、秒来度量,这些单位的中点是"日",也就是"天"。这是一个重要的节点,一天(即一天一夜)的缘起是地球自转一周,对于人的直接感知来说,即是从太阳自东边升起带来光明到太阳从西边落下开     

浅谈初级类及轻型运动飞机适航管理

介绍了初级类和限用类航空器中的固定翼飞机的适航法规概念,分析了对其相关的适航审定政策及适航修订过程比较了两者技术上的差异性和进口审定方面的适航管理要求.     

运载器式潜射导弹水面分离运动特性

基于分数容积障碍法(FAVOUR)、不可压缩Navier Stokes方程、RNG  k ε 湍流模型和VOF函数,建立了自由液面模型并与六自由度运动方程联合求解了运载器式潜射导弹的水面分离运动。通过数值计算结果与实验值对比，验证了计算模型的精度和有效性，进而对不同海况条件以及出水角度下潜射导弹的水面分离运动特性进行了对比研究。结果表明，各工况下运载器与导弹的质心位置、姿态角和轴向速度均处于稳定和发射安全允许范围内。但随着浪高的增加，导弹姿态角散布范围也明显增大。在5级海况下，运载器与导弹俯仰角的峰值达到22°。此外，相同海况下，若控制运载器以10°倾角出水，导弹分离后最终可以获得接近垂直的姿态。本文的数值分析方法能有效地用于预测运载器式潜射导弹水面分离过程。     

让标准成为航空模型运动腾飞的翅膀

简要介绍了航空模型运动发展的概况及特点,分析了目前我国航空模型运动发展中存在的主要问题,提出了运用标准化方法,在基础设施、产业升级、安全保障、人才培养等方面促进航空模型运动发展.