智能移动机器人多传感器信息融合及应用研究

机器人多传感器信息融合是当今科学研究的热点问题。以智能机器人为研究平台,详细介绍机器人的感知系统和运动控制系统,并且阐述多传感器信息融合方法,在此基础上介绍信息融合技术在机器人上的应用。     

外测设备精度校飞中多基线伪距差分定位精度分析

靶场测量设备精度评估对真值的要求越来越高。高精度的GPS定位技术已成为靶场外测设备动态精度鉴定的重要手段。在采用多基站测量方案的精度校飞实验中,多基站差分定位结果直接关系对被检验设备精度的判定质量,本文提出了一种多基线测量数据加权处理方法,给出了多基线定位的残差误差分析公式。动态飞行实验数据分析结果表明多基线定位精度高、可靠,随机误差服从均值为0的正态分布。     

基于扩展Kalm an滤波的实时测速定轨算法

针对实时测速定轨 (即只用测速数据确定运动目标的状态参数 )的实现问题 ,研究了一种扩展 Kalman滤波方法 ,并利用其状态方程和线性化观测方程得到定轨算法。理论推导和仿真结果表明 ,此算法是收敛的 ,且精度较高。     

基于模型混合的多分辨率多模型跟踪算法

在原有的多分辨率多模型算法的基础上引入了滤波器混合的方法,提出了一种新的机动目标跟踪算法.原多分辨率算法在多分辨率框架下应用硬切换多模型算法,改善了多模型算法在非机动段的跟踪性能,但是保留了硬切换算法的固有缺点.交互式多模型算法由于采用模型混合,避免了硬切换算法存在的问题,但是非机动段的跟踪性能不如多分辨率多模型算法.所提出的新算法综合了两者的优点,不仅解决了多分辨率多模型算法中存在的问题,而且其综合滤波性能优于交互式多模型算法.      

一种靶场试验遥测数据处理与分析系统的设计与实现

针对靶场试验遥测数据特点,设计了一种遥测数据处理分析系统。作为靶场测试流程和飞行结果判别的重要环节,遥测数据处理分析系统软件实现了繁杂测试数据处理与发布、数据管理和数据判读与服务等功能。该系统的设计与实现为靶场数字化建设提供了重要支撑,具有较强的实用性与推广价值。     

低温红外镜头星点检测数据处理方法研究

在实验室模拟低温真空环境对红外镜头进行星点检测时,不能在像面处直接测得星点光源的像,而是通过在焦面处放置反射镜使系统二次成像的方法测得二次成像的弥散斑大小。二次像斑尺寸的变化将能反映出由温度变化引起的被测镜头焦面处像斑尺寸的变化。通过理论推导得出一次像与二次像弥散斑大小的数学关系,并通过对不同尺寸星点光源、不同像质光学系统的仿真分析,得出星点检测法的检测精度与星点孔直径有关,而与镜头本身成像品质无关。     

基于K-means聚类的航空复合材料敲击检测研究

先进复合材料广泛应用于航空航天领域,其自身的缺陷和损伤直接关系到航空安全。敲击检测方法是无损检测最有效的方法之一,广泛应用于航空复合材料的损伤检测,然而对检测数据的智能处理始终是关键问题之一。通过对智能敲击检测原理的深入研究,以敲击检测的数据处理为出发点,提出了一种利用敲击检测结合K-means聚类分析技术的航空复合材料无损检测方法。试验证明基于K-means聚类分析技术的智能敲击检测方法能够有效检测出航空复合材料的缺陷。     

高速摄像机拍摄速率校准方法研究

设计了一种针对高速摄像机拍摄速率的校准装置,采用了几何成像原理、数字图像识别和误差分析技术,能有效识别高速摄像机图像单元,自动批量处理并使分析数据可视化。给出了高速摄像机拍摄速率的校准方法和误差分析方法。     

外弹道测量数据采集与处理技术

数据采集与处理技术是数据处理的关键。主要介绍外测事后数据处理过程中测量数据采集、异常数据识别、数据中奇异项剔除、数据丢点、重点检测方法、数据取齐、加密、压缩与采样时间校正、数据平滑滤波等关键技术,其对于研究数据处理新方法和提高数据处理精度,具有一定的参考价值。     

OpenGL在增材制造数据处理系统中的应用研究

介绍了增材制造技术,分析了OpenGL的基本原理,论述了OpenGL在增材制造数据处理系统的图形显示与操作、几何交互操作功能等方面的实现方法,并在电子束熔丝成形数据处理系统中进行了应用验证.利用OpenGL图形库,使数据处理系统的准确性、实用性和交互性得到了提高.