基于改进粒子群的绳驱连续型机械臂逆运动学分析

绳驱连续型机械臂具有良好的柔性和灵活性,能够在狭小的空间内运动,但相对于离散型机械臂,利用D-H参数构建运动学模型的方法不再适用,且连续型机械臂具有无穷自由度,逆运动学求解困难。针对一种两节的绳驱连续型机械臂的运动学问题,基于分段常曲率假设,建立了运动学模型,并分析了两节之间的运动学耦合关系。在此基础上,利用改进粒子群优化算法求解连续型机械臂逆运动学,通过仿真验证了该逆解算法的可行性和有效性,搭建了绳驱连续型机械臂的物理样机系统,并验证了基于分段常曲率假设的正运动学模型的正确性。     

光纤通道节点端口状态机的分析、建模与仿真

随着航电系统的发展,传统的通信网络已经不能满足发展需要,光纤通道(FC)技术已成为航电系统新一代高性能网络的研究方向.研制机载FC网络,其中一个重要环节是FC协议分析,FC节点端口状态机作为FC-2层中最为基础但最为复杂的功能块需要重点突破.分析了FC节点端口状态机的状态组成,基于0PNET Modeler仿真软件,说明了FC端口状态机的建模和仿真结果,通过仿真分析为下一步深入研究FC协议积累了一些理论基础.     

直升机切换LPV鲁棒跟踪控制

针对直升机跟踪控制问题,提出了一种基于模态依赖平均驻留时间(Mode-dependent average dwell time,MDADT)切换信号的线性变参数(Linear variable parameter,LPV)控制方法.在直升机全飞行包线内选取可以表征直升机飞行特性的状态作为增益调度变量,利用"小扰动"假设...     

基于模型的飞机复杂功能分析方法研究

当前飞机总体设计面临功能复杂,系统交联紧密的问题。针对复杂功能离散事件多、动态性强、耦合度高、建模表述困难的特点,提出一种基于模型与数据定义相结合的分析方法,进行飞机复杂功能解耦设计。该方法通过功能逻辑模型和数据建模,实现对相关系统的架构设计,完成逻辑接口向物理接口的迭代映射,最大限度保证复杂功能的相关系统接口清晰、模块划分合理,有效的提高了系统设计和验证的效率。     

Hover Control of Tail-sitter UAV under Wind Field DisturbanceBased on Improved ADRC

针对尾座式无人机容易受到外界风场扰动和模型不确定性影响的问题,设计了一种外环 PID 与内环自抗扰控制(ADRC)的组合控制算法进行悬停姿态与高度控制,并优化扩张状态观测器(ESO)以解决调参困难的问题。建立用垂向欧拉角定义的天东北坐标系来描述悬停飞行状态,进行数学建模并完成全量运动方程组。在 Matlab/Simulink 软件内搭建基于改进 ADRC 的非线性全量运动方程模型,通过大气紊流模型建立风场。仿真分析在干扰作用下的控制效果。仿真结果表明,改进 ADRC控制算法能够有效抵抗风场干扰,实现稳定的悬停姿态与高度控制。     

主动重心控制功能仿真建模与应用

减小飞行阻力、节省燃油消耗,是主动重心控制功能的重要收益之一,对功能方案的迭代和优化设计具有重要影响。基于主动重心控制技术原理和方案,耦合飞控系统模型、自动飞控系统模型、燃油系统模型、气动力模型、发动机模型和飞机六自由度（6-DOF）模型,建立某型飞机主动重心控制功能仿真模型。该模型计及燃油消耗引起的重心变化的影响,在指定高度和马赫数下,通过设置不同的目标重心位置,对主动重心控制功能的收益进行评估。结果表明：应用主动重心控制技术能给飞机带来可观的收益,尤其是目标重心越靠后,产生的收益越明显;Ma对功能的收益有影响,相同条件下,Ma越大,收益越大。     

基于四面体单元的三维裂纹自动化建模

三维裂纹前缘布置结构化网格是一项耗时且困难的工作。以二次四面体单元虚拟裂纹闭合法（VCCM）为基础,提出基于几何特征的三维裂纹建模方法,阐述应用四面体单元在ABAQUS上进行三维裂纹建模的实现细节;应用Python编程语言结合NumPy和SciPy开源科学计算库开发参数化三维裂纹分析程序包,实现三维裂纹问题分析的全流程自动化;数值算例和文献中的结果吻合很好,表明本文建模方法是准确且可靠的,全模型采用常规四面体单元,提高了三维裂纹自动化建模的稳定性和鲁棒性。     

机体振动响应预测与减振分析

给出了主传递通道隔振、振源控制、机身振动控制系统和机体结构的动力学建模方法,利用减振系统与机体结构耦合动力学模型,根据减振目标和要求,得到最佳减振设计参数,为研究确定直升机减振系统综合设计方案提供分析方法。     

基于ANSYS的齿面啮合参数化建模及有限元分析

本文应用Solid Works建模软件建立了FA-45-59机型针摆传动机构参数化模型,通过ANSYS的ADPL参数化语言对该模型进行了参数化有限元分析,具体过程包括模型导入,单元类型及材料属性的定义,网格划分,接触对的定义,边界条件施加及计算求解等。计算求得的有限元分析结果与理论计算结果相比较后,误差在允许范围内,从而大大提高了建模、分析的效率。     

基于GIS的校园供水管网信息系统的研究与实现

校园供水管网是支撑和保证师生生活及学校正常运行的重要基础设施,是师生赖以生存的"生命线"。对于大量的管网资料,采用传统的图纸资料,依赖技术人员大脑记忆、人工查询、统计和分析的管理模式效率极低,而且难以完成海量数据的管理。而现有的供水管网管理系统一般为二维可视化管理,且仅有简单的查询、统计功能。本文根据现有的系统设计原理,采用组件式GIS(地理信息系统)技术、网络分析技术、三维管网建模技术和数据库技术进行地下供水管网的可视化研究,针对后勤管理部门的需求和校园供水特点,设计一套基于GIS的供水管网三维可视化管理系统。