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当抢险救援机器人腕部的全自动快换装置(full-AQHCD)自动锁紧属具接口即下耦合件(LCP)时,要同步精准对接和自动接通下耦合件的液压管路,为此,分别提出了数字量测量条件下和模拟量测量条件下精准对接理论(PDT),分别用于指导产品阶段和样机阶段的生产。产品阶段的精准对接理论是:把全自动快换装置视为被动目标,把下耦合件视为主动目标;通过4个耦合点实现全自动快换装置与下耦合件的连接;通过测量分别建立被动目标坐标系(X_1O_1Y_1)、主动目标坐标系(X_2O_2Y_2)与精准对接坐标系(XOY)之间的位姿关系;将被动目标对接点X_1O_1Y_1坐标变换到XOY坐标,再变换到主动目标对接点X_2O_2Y_2坐标;根据主动目标对接点X_2O_2Y_2坐标对主动目标对接点进行调姿以实现精准对接被动目标对接点;最后固定主动目标对接点。样机阶段的精准对接理论是:把全自动快换装置视为被动目标,把下耦合件视为主动目标;不完工被动目标布线舱,从而暴露出工作舱类似扳手空间的操作空间;通过4个耦合点实现全自动快换装置与下耦合件的连接;另外布置油源,在操作空间中先"对接"液压管路,再"测量、调姿和最后固定"主动目标的液压管路;完工被动目标布线舱。对上述2种条件下理论进行了仿真验证。 相似文献
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基于FPGA的ARINC429总线通讯板设计 总被引:2,自引:1,他引:1
ARINC429是航空电子设备之间数据传输的航空工业标准。提出了一种基于FPGA实现429总线协议的429总线通讯板的设计方案,可有效节省硬件资源,在一块429总线通讯板上实现多路429总线的收发。通过设计和实验,板卡可以正常稳定工作。 相似文献
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95.
概述事故应急与救援系统的组成及其在现代安全管理中的作用,探讨有关事故应急与救援系统标准的主要内容与特点,介绍国内外有关事故应急与救援方面的标准/法规情况. 相似文献
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应急救援是指在发生各种突发事件时。在紧急情况下采取的救援行动。机场应急救援主要指的是航空器紧急事件和非航空器紧急事件的救援。航空器紧急事件包括:航空器失事、空中故障、紧急迫降、涉及航空器的其他事件;非航空器事件包括:航站楼及附近区域发生紧急情况(指火灾、爆炸、恐怖、偷袭、骚乱),非常传染性疾病、自然灾害等。 相似文献