Application in prestiction friction compensation for angular velocity loop of inertially stabilized platforms

To overcome the influence of the nonlinear friction on the gimbaled servo-system of an inertial stabilized platforms(ISPs) with DC motor direct-drive, the methods of modeling and compensation of the nonlinear friction are proposed. Firstly, the inapplicability of LuGre model when trying to interpret the backward angular displacement in the prestiction regime is observed experimentally and the reason is deduced theoretically. Then, based on the dynamic model of direct-drive ISPs, a modified LuGre model is proposed to describe the characteristic of the friction in the prestiction regime. Furthermore, the state switch condition of the three friction regimes including presliding, gross sliding and prestiction is presented. Finally, a composite compensation controller including a nonlinear friction observer and a feedforward compensator based on the novel LuGre model is designed to restrain the nonlinear friction and to improve the control precision. Experimental results indicate that compared with those of the conventional proportion–integration–differentiation(PID) control method and the PID plus LuGre model-based friction compensation method, the dwell-time has decreased from 0.2 s to almost 0 s, the position error decreased to 86.7%and the peak-to-peak value of position error decreased to 80% after the novel compensation controller is added. It concludes that the composite compensation controller can greatly improve the control precision of the dynamic sealed ISPs.     

单天基平台测向的空间非合作目标跟踪

针对仅含角度测量信息的单个天基平台可观测性较弱的问题,提出了一种含脉冲机动检测的空间非合作目标跟踪算法,并设计了非合作目标实时跟踪数据处理流程.该算法利用抗差估计技术和UKF（Unscented Kalman Filter,无迹卡尔曼滤波）算法构造目标跟踪滤波器,并综合残差多项式拟合和新息分布特征等方法实现目标机动检测,在天基平台观测信息类型有限和观测几何较差的情况下,可以同时排除孤立野值和成片测量野值的影响,实现非合作机动目标的连续稳定跟踪.数值实验验证了算法的可行性和有效性,也表明了跟踪精度和可靠性与测量精度密切相关.     

奇艺发布EcoMedia技术平台构建网络视频和谐生态圈

网络版权收入低、用户体验差、投放环境品质不佳、视频网站盈利难．中国网络视频发展已超过五年．却被这四类问题所困扰。8月18日．正版高清视频网站奇艺发布EcoMedia技术平台．旨在凭借综合性的技术支撑体系．深入满足内容方、广告主、用户和视频网站的需求．引导网络视频行业进入悦享品质的新世界。此举意味着在技术这一核心竞争力方面．视频行业新的竞争门槛开始形成。     

高逼真度燃油重心控制仿真平台开发

针对现有燃油重心控制仿真手段存在的不足,提出了基于Flowmaster、CATIA与VB交联仿真的燃油重心控制仿真技术方案,重点论述了该技术方案中涉及的燃油质量特性数据库建立和燃油系统交联仿真,在此基础上搭建了燃油重心控制仿真平台。以某型飞机为例,进行了燃油重心控制仿真分析,验证了平台的可行性和有效性。     

敬告读者

《空气动力学学报》互联网期刊平台已正式开通使用。该平台集作者投稿、专家审稿、审稿进度查询和刊物网上订阅等功能于一体。作者可登陆进行在线投稿和状态查询,审稿专家可登     

机遇、瓶颈、新路——在《飞碟探索》创刊30周年座谈会上发言

我这次到兰州，是来学习和交流的。《飞碟探索》创刊30年来，已成为中国UFO探索的最大平台，一直发挥着重要的影响力。     

欧洲南方天文台百强图片（三）

这幅令人吃惊的全景图呈现了智利帕拉纳天文台巨大望远镜的观测平台。拍摄时间为清晨，月亮仍高悬在天空，一片安静宁和的景象，与天文台内的忙碌形成鲜明对比。     

放飞梦想与激情——天宫一号搭载活动介绍

每一次航天发射都是梦想与激情的释放，而搭载活动则将梦想、激情与具体的人紧紧相连。作为中国首个空间试验平台，天宫一号的发射吸引了无数关注的目光。本篇为您撷取围绕天宫一号开展的部分搭载活动情况。以飨读者。     

一种准确的全姿态陀螺系统原理研究

分析了姿态陀螺仪用框架角表示姿态角的设置缺陷，提出一种坐标变换的新方法，以克服框架锁闭不良影响的技术难点，实现即时准确的全姿态静动态测量。它从数学建模入手，充分计及四个框架角的综合作用，通过微机高速变换求得姿态角，从而有效地避免锁闭与随动恶性耦合的误差影响，没有原理缺陷和方法误差，有完整的定义域。它适用于所有飞行器诸多飞行姿态测试、显示、控制的系统中。它的应用将有助于飞行安全可靠、参数准确测量、系统更新、飞行器功能发展、驾驶技术发挥和更准确地进行姿态定位、轨迹控制、全程控制及提高命中率等。     

基于Java的CSCW框架及实现研究

通过对目前业已成熟的和正在实施的分布处理系统的对比分析，及深入探析CSCW内在机理及实现机制，本文提出了一个基于WWW的CSCW框架模型，并进一步借助当前的Java语言，构筑了一个相对简单的基于Java的CSCW实现框架JSCW（Java支持的协同工作系统），从而为进一步研究基于WWW的CSCW系统奠定了基础。