双轴旋转式激光捷联惯导系统的转位方案研究

惯性导航系统的误差随时间累积,旋转调制技术可以有效地提高惯导系统的长航时精度,旋转调制方案是决定旋转式捷联惯导系统导航精度的一个重要因素.针对双轴旋转惯导系统,相较于16次序转位方案,提出了一种新的32次序双轴旋转调制方案.根据捷联惯导系统的误差方程,推导出旋转捷联惯导的误差方程,分析了误差补偿的机理,研究了惯性器件常值偏置误差、标度因数误差和安装角误差的传播特性.仿真结果表明,32次序双轴旋转调制方案相对于16次序转位方案有明显的优势,可以有效地降低姿态角误差和经纬度误差.     

全方位发射捷联惯导系统的初始四元数解算及研究

介绍了如何用四元数表示坐标系旋转 ,并着重讨论了用四元数表示坐标系连续旋转的两种方法。然后推导了全方位发射捷联惯导系统初始四元数解算的三种不同方法 ,并对此三种方法进行了比较。     

基于多传感器技术的微型飞行器智能组合导航技术研究

微型飞行器(MAV)尺寸微小,有效载荷低,其机载导航系统在结构与原理上都与传统飞机导航系统有很大的差异,增加了系统设计的难度。提出了一种基于组合传感器技术的MAV分层次导航系统方案。在MAV姿态信息提取中,引入了一种四元数结构下的捷联惯导与GPS组合信息卡尔曼滤波方案。在此基础上,通过研究MAV现有传感器技术下的各类导航方式的适用性、精度以及可靠性,根据MAV导航系统的要求,提出了一种基于多传感器智能组合技术的MAV导航位置信息提取方案。仿真与飞行试验证明,本文的这种基于组合传感器技术的MAV分层次导航具有计算简单,精度高,可靠性好的优点。     

基于H∞滤波技术的GPS/INS全组合导航系统研究

本文根据H∞鲁棒滤波理论，提出了基于H∞滤波技术的GPS/INS全组合导航系统。该系统仅含有位置误差、速度误差和平台误差角9维状态，并利用GPS和INS的位置、速度和姿态观测信息对全部状态进行观测，组成全松组合导航系统，由H∞滤波来提高系统的鲁棒性。文中对提出的全组合系统进行了动态仿真，仿真结果表明，该系统结构简单，状态估计精度较高，系统鲁棒性好，便于工程实现，坚实际工程应用具有重要的现实意义。     

捷联惯导陀螺仪冗余配置研究

为有效提高捷联惯导系统的可靠性，研究了捷联惯导陀螺仪冗余配置的原则和结构方案对比，选择及相应的可靠性评估与系统优化，通过采用加权最小二乘法等数据处理方法，给出了计算结果。结果表明工程上捷联惯导陀螺仪冗余配置应当而且能够实现系统最优化设计，选择最优配置结构。     

用渐消卡尔曼滤波器防止捷联惯导系统滤波发散

为有效防止捷联惯导系统滤波发散,根据卡尔曼滤波原理研究了滤波发散的原因,引入了渐消卡尔曼滤波和遗忘因子。对常规卡尔曼滤波器和渐消卡尔曼滤波器的滤波进行的仿真结果表明,采用渐消卡尔曼滤波器在工程上可解决捷联惯导系统滤波发散。     

捷联惯导系统误差状态可观性分析

捷联惯导系统误差状态可观性分析是为了确定卡尔曼滤波器对系统误差状态的估值效果。本文根据分段常值理论分析了捷联惯导系统误差状态的可观性，得到相应的可观性结论，并且分析了水平通道的误差状态可观性，所得到的分析结论对设计滤波器时的运动路径设置提供了参考依据。     

速率捷联制导系统工具误差分析方法

本文首先介绍速率捷联制导系统工具误差分析的主要内容,接着使用一种新的方法建立了数学模型,并通过一个范例进行了数学仿直.仿真结果证明,本文提出的算法是可信的.     

权值动态分配的加权平均法在姿态解算中的应用

鉴于各种姿态算法解算后的精度不高,提出将加权平均法应用于捷联惯导系统的姿态解算中.针对实际应用中无法准确获得姿态角度的真实值这一情况,提出对解算误差进行实时估计的方法,再基于最优权值分配的原则进行权值动态分配.对几种姿态解算算法进行了有效的融合,并应用到姿态解算模块的实际测量中.测量结果分析表明此种方法很大程度上减少了单一算法的解算误差及测量的误差,提高了测量的精度.     

导弹捷联惯性测量系统中的数据融合技术

讨论了导弹捷联惯性测量系统的数据融合设计方案，并结合卡尔曼滤波法对冗余数据的融合进行了研究，证明了数据融合技术在提高导弹捷联惯性测量系统精度方面的有效性。