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651.
柔性冗余度机器人运动灵活性的研究 总被引:1,自引:0,他引:1
对改善柔性冗余度机器人的运动灵活性问题进行了研究。首先分析了机器人的关节速度与其运动灵活性之间的关系;然后利用柔性冗余度机器人的二次优化能力,进一步研究了改善柔性冗余度机器人运动灵活性的问题,通过泰勒级数展开的办法把振动的抑制从加速度级等效转化到速度级,从而可以在速度级上同时实现振动的抑制和灵活性的改善,并给出了在抑振的同时改善机器人运动灵活性的方法。最后通过数值仿真验证了该方法的有效性。 相似文献
652.
应用分力合成主动振动抑制方法的最优飞行器大角度机动控制策略 总被引:3,自引:0,他引:3
针对当代带大型挠性附件的空间飞行器,提出了分力合成主动振动抑制方法,并且分析了方法的鲁棒性。该方法可以保证挠性飞行器在实现指定的刚体运动的同时,抑制掉对系统影响较大的挠性振动模态,对频率不确定性的鲁棒性使得该方法易于工程实践。对于使用常幅值力矩喷气执行机构的航天器,设计了应用分力合成方法的时间—燃料最优机动控制律,数值仿真结果验证了方法的有效性。 相似文献
653.
机载计算机电磁发射和电磁敏感度主要取决于供电电源和机箱结构。本文重点介绍开关电源内部干扰噪声的抑制和实施整机系统满足军标要求的技术关键.保证在规定的电磁环境中,计算机能正常工作,并且不影响其它设备工作的目的,即实现电磁兼容(EMC)要求. 相似文献
654.
655.
超宽带探地雷达被广泛用于检测浅层埋藏的反人员地雷,其中滤除强的地表反射回波是完成目标检测、成像与识别的关键。将独立分量分析算法与数据非一致性检测方法相结合,通过分析独立分量的频谱和倒谱,给出了一种可以适应多目标数据区域且自动选取独立分量的地杂波抑制方法。实验结果证明了该方法的可行性和有效性。 相似文献
656.
657.
H∞鲁棒控制与PID控制相结合的无人机飞行控制研究 总被引:5,自引:0,他引:5
针对无人机飞行过程中出现的参数摄动和外部扰动带来的影响,在经典PID控制的基础上,加入H∞鲁棒控制,形成一种混合控制方式.PID控制器在跟踪给定指令时发挥其优势,H∞控制用于处理数据摄动和外界扰动的鲁棒控制问题.因无人机飞行时部分模型参数发生摄动,所以采用H∞鲁棒控制,并把H∞鲁棒控制转化为标准H∞控制处理.标准H∞控制讨论的是在标称参数状态下,系统的扰动抑制问题.鲁棒H∞控制研究参数摄动情况下的扰动抑制问题.将H∞鲁棒控制与PID控制相结合能保证系统的动、稳态性能 相似文献
658.
一、虚假目标的产生二次雷达是在地面询问机和机载应答机经过两次辐射,采用询问——应答的方式,完成目标探测和定位的。二次雷达假目标的产生主要有以下几方面原因:异步窜扰、反射、绕环现象。异步窜扰是指在两部或两部以上二次雷达同时存在的情况下,A站询问后目标应答,但应答信号同时被B站接收,对于B站来说,目标的应答是异步窜扰;反射是指在天线主波束内存在大的固定目标(如飞机库、水塔、山和高大建筑物等)时,会产生强烈的反射,询问的反射和应答的反射都可能引起假目标,但反射产生的假目标通常出现在比真实目标更远的位置上;绕环现象是由旁瓣询问引起的应答造成的,其特点是近距离、高仰角,假目标出现在相同的距离、不同的方位上。 相似文献
659.
A/D量化对GPS接收机自适应天线性能的影响 总被引:3,自引:2,他引:3
A/D量化会带来干扰抑制比和输出卫星信噪比的损耗。通过估算量化噪声和干扰信号互相关矩阵的最大特征值,给出了干扰抑制比的近似表达式,而输出卫星信噪比损耗则是通过计算高斯噪声下量化信号的一阶矩和二阶矩得到的。结果表明,当选择量化间隔△-0.5d(α^2为接收信道的热噪声功率)时,量化噪声近似为独立的均匀分布的白噪声,因A/D量化带来的输出卫星信噪比的损耗不大于0.1dB,干扰抑制能力几乎不受影响。计算机仿真实验也验证了所作分析。 相似文献
660.