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691.
Bian Yushu Gao Zhihui Yun Chao 《中国航空学报》2008,21(1):79-85
In order to suppress vibration in flexible manipulators, a new type of manipulator mechanism with controllable local degrees of freedom is proposed. This mechanism consists of a main chain and some branch links. The main chain is of a flexible open-chain configuration with an end-effector installed at its tip, and the rigid branch links are able to perform active movements. It is proved by kinematics and dynamic analysis that, the branch links bear no direct kinematic relation to the main chain, but their independent motions can strongly affect the dynamic behavior and performance of the flexible manipulator. Then comes a new idea of suppressing vibration, in which independent motions of the branch links are used to suppress the undesired vibration of the flexible main chain through dynamic coupling. On this basis, an optimal method for reducing vibration of flexible manipulators is proposed. Finally, the effectiveness of this method is verified by numerical simulations. 相似文献
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针对铝合金叠层构件机器人制孔容易产生钻削毛刺,严重影响飞机装配精度和效率等问题,提出基于弱刚度环境下机器人旋转超声制孔毛刺高度的计算方法。首先,通过实验验证了高频的振动冲击对毛刺高度的影响规律,建立了机器人旋转超声钻削铝合金叠层构件的钻削力经验公式。然后,结合经典薄板弯曲理论和能量法,分析了超声振动及钻削位置刚性对机器人钻削铝合金叠层板毛刺形成的影响机制。实验结果显示:所提计算方法的相对误差在13%以内,具有较高的精度。 相似文献
696.
本文从减速器的结构,特点出发,进行了内齿圈的组合加扭静频试验和整机测振试验。通过对试验数据的对比分析,提出了在工作转速范围内避免一级内齿圈断裂的减振措施。 相似文献
697.
本文对ALENLA一次雷达的发射机中速调管聚焦电源部分的工作原理、易出故障的组件、在实际工作中所遇到的具体故障以及随之摸索出来的一些经验做了一个简述和汇报。 相似文献
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综合环境试验系统研制中的技术问题 总被引:3,自引:0,他引:3
温度、振动、湿度综合环境试验系统是工程研制、鉴定和生产可靠性试验的必备的设备。根据可靠性试验要求,介绍了综合环境试验系统研制过程中所遇到的试验箱高温度变化速率、振动台大台面和大位移、振动和冲击控制算法等技术难点,并给出了解决途径。 相似文献