胸鳍摆动推进模式机器鱼深度控制

提出一种基于专家PID和模糊控制的双闭环深度控制方法,用于实现胸鳍摆动推进模式机器鱼的定深控制.通过控制机器鱼的尾舵摆动角度,可以使机器鱼产生一定的俯仰力矩,从而改变机器鱼的俯仰姿态,实现上浮或下潜运动.给出了机器鱼的相关定深实验,并分析了不同目标深度下俯仰角度初始变化范围存在差异的原因.实验结果表明:本文提出的定深控制方法能够使机器鱼比较准确地稳定在目标深度,以及能够改善机器鱼到达目标深度后稳态游动时的俯仰稳定性,能够较好地实现机器鱼的深度控制.      

胸鳍摆动推进机器鱼滚转机动控制

针对胸鳍摆动推进机器鱼滚转机动控制研究的实际需求,提出了一种基于中枢模式发生器(CPG)的模糊控制方法.通过模仿生物原型的胸鳍摆动规律,得到一种可以驱动机器鱼滚转运动的胸鳍摆动方式,并通过定义相关参数将其量化表达.基于胸鳍摆动CPG模型,建立模糊控制器,用于机器鱼的滚转机动控制.进行了机器鱼的滚转运动实验并对实验结果进行了详细分析.实验结果表明,机器鱼能以最快10(°)/s的角速度达到目标滚转角度,而且稳态误差不超过±5°.通过滚转机动控制,并配合航向控制,实现了胸鳍摆动推进的机器鱼以90°滚转角穿越宽度为翼展1/2的狭窄空间的高机动性运动.      

机翼颤振的区间有限元分析(英文)

The influences of uncertainties in structural parameters on the flutter speed of wing are studied. On the basis of the deterministic flutter analysis model of wing, the uncertainties in structural parameters are considered and described by interval numbers. By virtue of first-order Taylor series expansion, the lower and upper bound curves of the transient decay rate coefficient versus wind velocity are given. So the interval estimation of the flutter critical wind speed of wing can be obtained, which is more reasonable than the point esti- mation obtained by the deterministic flutter analysis and provides the basis for the further non-probabilistic interval reliability analysis of wing flutter. The flow chart for interval fmite element model of flutter analysis of wing is given. The proposed interval finite element model and the stochastic finite element model for wing flutter analysis are compared by the examples of a three degrees of freedom airfoil and fuselage and a 15° sweptback wing, and the results have shown the effectiveness and feasibility of the presented model. The prominent advantage of the proposed interval finite element model is that only the bounds of uncertain parameters are required, and the probabilistic distribution densities or other statistical characteristics are not needed.     

某型发动机高空小表速中间及加力状态下的转速摆动控制

针对某型发动机在高空小表速飞行时出现的转速摆动现象,在从机理上对其进行分析的基础上,结合国产综合电子调节器和改型的俄制综合电子调节器的n1转速通道占空比控制率S1n1,采用减小开环增益的方法,单独修改n1转速通道S1占空比控制率.试飞结果表明:该措施不仅有效地解决了转摆问题,而且提高了空中加力接通的可靠性.     

可压缩混合层密度梯度场特性的实验研究

利用纹影技术研究了不同对流马赫数（Mc=0．28,0．38,0．72）可压缩混合层密度梯度场的特性。由纹影图像可以看出：具有可压缩效应（高M。数）的混合层存在不同程度的摆动。将纹影图像对比以后还发现：当Mc〈0．3时,在可压缩混合层中发现了类似于Brown—Roshko的结构,混合层看不出明显的摆动;随着可压缩效应的增强（对流马赫数Mc〉0．3）,混合层开始摆动,并且随着对流马赫数的增大,混合层开始摆动位置向前移动。此外,还观察到不同对流马赫数下大尺度结构出现的区域有不同的特点。     

基片摆动对磁控溅射膜厚均匀性的影响研究

研究了基片摆动和基片自转的磁控溅射系统中基片摆动角振幅和基片自转角速度对磁控溅射膜厚均匀性的影响。在理论分析的基础上,进行了铜膜溅射实验,实验结果和理论分析符合,在摆动角振幅为π/3弧度,自转角速度为π弧度/秒的条件下,于4英寸硅基片上得到了±5.6%的膜厚均匀性。     

电动力绳系周期解求解及稳定性控制

电动力绳系姿态摆动动力学方程具有非线性特点,且姿态摆动状态直接影响着空间任务能否正常进行。首先,基于哑铃模型及偶极子地磁场模型假设,推导了在倾斜圆轨道上运行的电动力绳系姿态动力学方程。其次,给出了利用摄动法和不动点迭代法相互配合的数值方法求解该非线性方程周期解的过程及解的稳定性判断准则,并针对不稳定周期解提出了相应的稳定性控制策略。最后,通过数值仿真分析,得到了姿态摆动运动的周期解图像,验证了周期解求解算法的有效性,并对不稳定周期解实现了稳定性控制。     

鱼类摆动推进的双涡模型及实验研究

通过对鱼类摆动推进的观测、实验和分析研究、从仿生学、运动学和涡动力学等方面综合研究了鱼类游动的机理，提出双涡结构模型，理论分析认为“８”字涡的存在与相互作用是一种动力机制，是鱼类摆动产生推力的原因，以此模型为指导设计了刚性仿鱼尾摆动翼的有关实验，实验结果得到启发性的有力证据，在不同流速的水洞中摆动翼均产生一定的推力，并且在水介质中的耗功率明显低于在空气中的耗功率，由此得了出结论：“８”字涡具有储能     

DMG携新品亮相CIMT2011

第十二届中国国际机床展(CIMT 2011)期间,在将近1500m2的E4馆A201展位上,DMG将携车削技术、铣削技术、超声波/激光加工技术和DMG ECOLINE系列的28台创新技术机床闪亮登场.     

激光摆动对增材制造钛合金微观组织的影响行为研究

以激光熔丝增材制造为基础,结合激光摆动焊接技术,创新性地提出一种激光摆动熔丝增材制造新工艺。首先在无激光摆动的条件下对激光功率P、送丝速度Vs、打印速度Vp进行工艺调控,在圆形摆动下调试合适的摆动频率f、摆动幅度A和搭接率η。对TC4钛合金进行单道试验,通过对比发现,当P=2500 W、V_s=3 m/min、V_p=2.5 m/min、f=300 Hz、A=1 mm、η=50%时沉积成形质量较好。基于单道试验,进行了多道多层打印,利用XRD、TEM、SEM、EBSD对沉积态和退火之后的组织和相进行分析。结果表明,单道打印与多层多道打印下,显微组织主要呈现为细长的针状马氏体α′和初始柱状β晶粒;同时,β晶粒呈现不规则形状,生长取向发生明显变化,α′尺寸细小,组织排布紧密,为典型的魏氏组织。经过再结晶退火(800℃/2 h,炉冷)之后,出现α相晶界,并且α相有长大趋势。