基于解耦双通道线性自抗扰控制的连续型机械臂轨迹跟踪策略

针对包含多源不确定性的连续型机械臂轨迹跟踪问题，提出基于解耦双通道的线性自抗扰控制策略以抑制不确定性对跟踪性能的不利影响.首先，引入虚拟控制量实现对MIMO系统的解耦，针对解耦率已知和未知两种情况，均设计双通道线性自抗扰控制器.利用线性扩张观测器对系统不确定性进行实时补偿，并给出观测器参数整定方法，进一步基于Lyapunov稳定性理论证明了其收敛性.设计仿真，综合考虑未知解耦率、未建模动态以及未知外部干扰等情况，结果验证了本文所提控制方法的有效性.进一步将其与计算力矩法相比较，结果表明LADRC能够处理更大范围不确定性，鲁棒性更强.基于解耦双通道线性自抗扰控制策略为连续型机械臂高精度轨迹跟踪提供了新思路.     

改进型自抗扰四旋翼无人机控制系统设计与实现

针对提高四旋翼无人机姿态控制抗干扰能力的目标，设计了一种内外环嵌套结构的改进型自抗扰控制（ADRC）器。根据所搭建四旋翼无人机的实际参数，构建了四旋翼无人机姿态控制系统的数值仿真模型。通过与传统双闭环PID控制器进行对比，证明所设计的自抗扰控制系统在快速响应、无超调的前提下，具有很强的抗干扰能力以及较高的控制效率。将所设计的控制系统，应用于四旋翼无人机之上，在具有大偏载以及方向不确定的强干扰的飞行试验中，取得了良好的控制效果。      

考虑输入饱和的两飞轮驱动航天器视线轴控制

 研究了非零初始整星角动量下两飞轮驱动航天器姿态机动控制问题,针对在两飞轮旋转轴平面外某一视线轴的指向控制,给出了目标姿态生成算法和一种抗输入饱和的视线轴指向滑模控制算法。首先,通过对两飞轮驱动航天器静止时的可行姿态进行分析,给出了视线轴指向目标方向的必要条件。然后,基于该条件得到了使视线轴与目标方向偏差最小的目标姿态。最后,对状态方程进行降维和线性化处理,设计了一种抗输入饱和的视线轴指向滑模控制算法。仿真结果展示了本文算法的可行性和有效性。     

基于自抗扰控制的机翼受损飞机姿态控制器设计

飞机结构受损会导致飞机质量、重心和气动特性发生突变、对称性破坏以及较强的运动耦合,严重影响飞行安全.以机翼受损飞机为研究对象,采用质量微元法建立重心偏移飞机的动力学模型,分析其动态特性,并设计了基于自抗扰控制的姿态控制器.仿真结果表明,自抗扰控制器表现出良好的控制性能,针对突然受损情况设计的控制器具有较强的鲁棒性,能实时补偿结构受损引起的干扰力矩,快速准确地跟踪控制指令.     

砼剪力墙的合理设计法

我国对钢筋砼剪力墙的计算，一般根据《砼结构设计规范》（BGJ10－89）和《钢筋砼高层建筑结构设计与施工规程》（JGJ3－91）中的公式进行计算，工作量相当浩繁。澳大利亚Curtin大学土木工程系教授B．Viuaya Rangan提出了一种简化计算法，本文仅对此作一简单的介绍。     

粉末渗锌技术在易锈蚀零件上的应用

介绍了一种综合性能优越的粉末渗锌技术， 在生产应用中解决了发射装置上紧固件及小型零件的腐蚀问题， 并指出锌铝稀土多元共渗技术是提高零件耐蚀性能的方向。     

关于流态道面混凝土的一点尝试

本文主要是探讨在机场道面建设中采用流态混凝土的可行性。通过多次试验优选出一个在各方面均满足机场道面要求的流态混凝土配合比，以供参考选用；同时也对提高流态混凝土和易性及强度的主要途径进行了归纳和总结。     

Baskakov算子点态逼近的饱和结果

本文讨论了Baskakov算子的线性组合的饱和问题，所得结果推广了以前有关这方面的结果。     

钼与锌的二硫代氨基甲酸盐类和二硫代磷酸盐类的摩擦特性

人们一般对抗摩擦添加剂比较感兴趣，因为它们对燃料经济和机器元件间的磨损非常重要。本文研究一些抗摩擦化合物对摩擦部分形成的层的影响，这些抗摩擦化合物包括次磷酸盐和二硫代氨基甲酸盐。我们发现含有不同添加剂的油的抗摩擦性能存在着差异，本文介绍了其作用原理。