Vibration Reduction of Open-chain Flexible Manipulators by Optimizing Independent Motions of Branch Links

In order to suppress vibration in flexible manipulators, a new type of manipulator mechanism with controllable local degrees of freedom is proposed. This mechanism consists of a main chain and some branch links. The main chain is of a flexible open-chain configuration with an end-effector installed at its tip, and the rigid branch links are able to perform active movements. It is proved by kinematics and dynamic analysis that, the branch links bear no direct kinematic relation to the main chain, but their independent motions can strongly affect the dynamic behavior and performance of the flexible manipulator. Then comes a new idea of suppressing vibration, in which independent motions of the branch links are used to suppress the undesired vibration of the flexible main chain through dynamic coupling. On this basis, an optimal method for reducing vibration of flexible manipulators is proposed. Finally, the effectiveness of this method is verified by numerical simulations.     

现代超精密加工技术和装备的研究与发展

介绍了超精密加工技术的应用、特点和分类;现代超精密加工技术和装备的研究与发展成就;我国超精密加工技术发展简况。最后,对我国超精密加工技术和装备的研究与发展提出了一点建议。     

《推进技术》投稿须知

1·本刊面向国内外征稿,凡属各类火箭发动机、吸气式发动机、组合发动机、推进剂及非化学推进系统的理论研究、设计、制造、试验和军民两用技术方面的学术论文、研究简报和专论等,欢迎投稿。2·来稿应具备创新性、实用性和科学性,务求论点明确、论据充分、数据准确、文字精炼、逻辑严谨。文稿中须有标题、作者名、作者单位名称、摘要、关键词等项及其对应的英文项,正文还应有引言和结论。参考或引用他人作品,必须按《著作权法》有关规定注明作者姓名、作品名称及其来源。请用A4纸单面打印,正文用五号宋体。3·请随稿提供署名作者信息(简介、联系电话、Email等),并推荐3名非作者单位的与论文研究专业对口的专家,作为备选审稿人     

利用红外技术进行层板冷却特性实验研究

为了研究层板冷却特性,应用远红外热像测温技术,对一个真实尺寸的层板结构进行了实验.层板的气膜孔、绕流柱及冲击孔直径分别为0.,0.8,0.8 mm,内腔高及总板厚分别为0.8,2.6 mm,孔柱数比为1:4:1.为了准确测量表面温度,采用了高精度热电偶校正法,建立修正关系;为了描述层板综合冷却效率,采用热像数字信号运算法,直接进行数据处理.实验在高温亚声速风洞中进行,实验结果展示了冷却介质注射量对层板冷却特性的影响,证明远红外热像技术用来研究层板冷却特性是一种有效的方法.      

自主导航控制及惯性技术发展趋势

从协同化、体系化、一体化适应未来战争的信息化,跨域化、高速化、多用化适应未来战争的立体多维化,自主化、平台化、小型化适应未来战争的无人智能化3个方面概述了未来战略新常态下武器装备对自主导航控制的需求,进而对自主导航控制这一概念进行了简要概述.从精确打击入手,阐述了惯性技术对自主导航的重要性,提出惯性技术是自主导航控制的核心.最后,从惯性器件、惯性传感技术、惯性测试、新功能材料、新兴算法和软件技术等方面分析总结了惯性技术的发展趋势,并对我国惯性技术的发展提出了一些建议.