基于模板识别的高精度自动定位系统

为满足机器人辅助 医疗手术中高精度自动识别物体的需要,利用Bumblebee 2 摄像头拍摄图像,把黑白交互的椭圆和圆作为一个模板,用改进的角点提取方法提取出图像中的角点;在对图像进行增强之后,利用模板黑白格的几何对称性特征提取模板中的角点,然后区分出椭圆中的角点和圆中的角点,最后利用向量垂直关系提取出椭圆中的目标角点,识别出模板.通过Bumblebee 2自带的深度函数,提取模板的深度,得到模板在摄像头空间中的坐标,达到高精度自动定位物体的目的,克服传统摄像机需要标定内外参数的步骤.实验表明,定位误差在0.42 mm之内,基本上可以满足手术的要求.     

基于计算力矩法的眼内手术机器人的重力补偿

为了提高一种具有远程运动中心(RCM)机构的眼内手术机器人的定位精度和稳定性,在建立机器人坐标系的基础上,通过动力学等效,对机器人各构件质心瞬态位置进行分析。根据拉格朗日方程建立机器人动力学模型。提出基于计算力矩法的重力补偿方法。在此基础上,通过MATLAB/Simulink软件对重力补偿模型进行仿真。比较独立比例微分(PD)控制方法及重力补偿方法的各关节运动响应曲线,表明重力补偿模型可有效补偿重力项;同时,分析重力补偿模型响应曲线与期望曲线的误差,证明重力补偿模型具有较高的补偿精度和可行性。     

基于四面体网格的软组织位置动力学切割仿真算法

为满足虚拟手术中软组织变形与手术模拟的真实性和实时性要求,提出了一种基于四面体网格和位置动力学的软组织切割模拟算法.首先,本算法以四面体作为软组织几何模型的基本操作单元,物理模型采用位置动力学模型驱动软组织变形,四面体网格的凸包形成软组织的外表面.其次,本算法对位置动力学模型进行了扩展,支持了模型拓扑改变的情况,使其适用于软组织的切割模拟.再次,利用支持纹理信息的四面体网格作为几何模型,能生成细节丰富的切口.最后,在该算法上实现了力反馈设备的应用,增加了切割过程中的触觉模拟,增强了虚拟手术中手术环境和过程模拟的真实性.实验表明:该模型能提供真实和高效的变形模拟,并具有较高稳定性和可操作性.本算法目前已应用在北航虚拟现实技术与系统国家重点实验室开发的医学手术模拟器上.合作医院在使用模拟器进行的腹腔镜检查手术方面已经做了前导性的研究,医生对模拟器评价也较高.      

文学治疗——心理治疗的艺术途径

文学治疗是指被治疗者通过文学欣赏与文学创作两个途径来解决心理问题,促进心理健康的一种心理治疗方法。论文初步探讨了文学治疗的心理学原理,并试图寻求其作为一种辅助手段应用于心理咨询与治疗的途径,对文学治疗的发展作出了展望。     

离奇的骨科手术

1996年1月12日-13日，北美联合防空指挥部的雷达在西半球监测到一些零散的目标，其中至少一个目标已经侵入巴西领空。于是，他们立即通知了主管巴西空域的空中交通管制中心，而后者马上提请驻扎在泰科拉科的军队总部密切注意。     

体温计、心电监护仪国家质量监督抽验结果公布

国家食品药品监督管理局对义齿基托聚合物、齿科水基水门汀、导管类产品、软性角膜接触镜、宫内节育器、橡胶避孕套、玻璃体温计、心电监护仪和高频手术设备等9类产品进行了国家质量监督抽验。其中玻璃体温计抽验合格率为87％，不合格产品的主要问题是“示值”、“自流”两个指标；此外，心电监护仪抽验合格率为66．7％，高频手术设备抽验项目合格率为20％。     

中南空管积极协调 为急救航班开绿灯

2006年12月15日下午14:32,中南空管局运行管理中心接到广州白云塔台通报,北京某急救病人需要进行紧急心脏移植手术,否则将会有生命危险,手术的心脏移植器官将由专人乘坐当天南航CZ3161航班从广州飞往北京。时间就是生命,此刻,不得有任何贻误。     

心灵不仅仅只是需要鸡汤

作者简介陶思璇,身心灵修行者,一个喜欢分享一切美好事物的快乐小女人。家庭治疗师,催眠治疗师,AAH美国催眠治疗师学会会员。曾为资生堂、美赞臣、辉瑞制药、箭牌、多芬、中国移动、凤凰网等知名企业提供讲座、培训,开办"发现你的潜意识,启动生命能量"身、心、灵自我成长系列课程,为很多人带去关于幸福、快乐、爱的分享。     

安全出行二三事

<正>随着民航运输的普及,越来越多的旅客喜欢打"飞的"穿梭于城市之间,翱翔在蓝天白云之中,快速抵达目的地,开始一段精彩旅程。作为旅客的您,如果是以下几类人群之一,乘飞机前,建议做好充分准备,安全出行。孕妇一般航空公司规定,怀孕在32周(含)以内的孕妇,除不适宜乘机者外,可按一般旅客承运;怀孕超过32周的不接受承运或出示有效医疗证明方可承运。     

禽流感凶猛

正引发流感的病毒一般分为A、B、C三种类型,其中能在人际之间传染的为后两种类型,其危害并不大。禽流感则属于A型,即人们通常所称的"鸡瘟"。这种病毒表面的蛋白质被科学家命名为H和N两大类。又根据这两类蛋白质的形态,科学家发现,A型病毒可以由15种不同的H蛋白和9种N蛋白组成。这样,A型病毒便有135种类型。除了最近出现人感染的H7N9外,前两年另一种病毒H1N1也曾流行过。在此次H7N9禽流感爆发前,它的身影只在禽间发现,没有过感染人的记载,相应的生物学特点、致病力、传播力等也尚无定论。因此,对人类而言,这无疑是一种未知的病毒。