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基于增益调度与光滑切换的倾转旋翼机最优控制 总被引:1,自引:0,他引:1
针对倾转旋翼机转换机动中变动力学特性导致的复杂控制问题,提出基于增益调度(GS)的线性二次最优控制与光滑切换控制结合的综合体系结构,用以实现转换机动过程中的全局最优控制。该控制综合方法,在保证性能指标要求最小的同时,对操纵机构的负荷较低。首先,建立了倾转旋翼机高置信度飞行动力学模型,并应用混合操纵克服操纵冗余问题。其次,设计了基于增益调度的线性二次最优多环控制器,并采用光滑切换控制策略综合2套控制器,实现动态倾转过程的姿态平滑过渡。最后,进行以倾转走廊中间路径为期望轨迹的全模式自主飞行仿真。仿真结果表明:控制系统在转换机动过程中体现出强鲁棒性和较优的系统性能。 相似文献
73.
针对集成式伺服作动器液压回路的特点和选择切换功能,分析了能源切换原理、选择活门的压力损失规律及其对作动器活塞运动速度的影响。电磁阀通过控制选择活门阀芯的位置以实现不同能源的切换。分析了选择活门压力损失的成因分布与特征。由分析可知,流道结构突变处的局部损失占比最大,沿程损失可忽略不计,选择活门压力损失与流入流量的平方呈比例关系。同时,拟合出了活塞伸出运动和收缩运动时的压力损失经验系数。建立了作动器左右腔流量、压力和活塞动力学模型,发现某型选择活门压力损失使作动器活塞伸出速度下降了4.9%,收缩速度下降了5.2%。由于活塞受力情况一致,选择活门的压力损失不影响负载力与活塞速度的关系,速度下降比例与负载力无关;阀芯开度直接影响着流经系统流量,系统流量影响着流体与流道的撞击强度和频率,进而影响了选择活门的压力损失程度,速度下降百分比随阀芯开度增大而增大。分析结果可为高可靠性、高精度航空作动器伺服控制系统的设计提供技术支持。 相似文献
74.
基于双线性系统理论给出了一种切换控制系统的稳定切换序列设计方法.首先,提出一种分段的微分同胚变换可将线性切换系统转化为具有输入饱和特性的双线性系统.然后,基于双线性系统理论和李亚普诺夫稳定定律,给出了该双线性系统稳定控制器的设计方法.再经过逆微分同胚变换,即可得出镇定切换序列.最后通过一个数值算例说明方法的有效性和可行... 相似文献
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带时延和拓扑切换的编队卫星鲁棒协同控制 总被引:5,自引:0,他引:5
综合考虑了存在通信时延、拓扑结构切换、参数不确定性和外部扰动等情况下的编队卫星协同控制问题,分别提出了鲁棒位置和姿态协同控制器。采用Lyapunov直接法,通过恰当地选取公共的Lyapunov函数,保证了所设计的位置协同控制器对于通信时延和拓扑切换具有鲁棒性。控制器中设计了一个自适应项,用于在线补偿卫星质量的不确定性。进一步,引入了一个含有时变参数的非线性饱和函数向量项,保证了位置协同控制器对于外部扰动的鲁棒性,并且控制器是连续的。然后,将协同控制器推广到了姿态协同的情况,提出了类似的鲁棒姿态协同控制器。仿真结果表明了本文协同控制方案的有效性。 相似文献
76.
基于滑模控制的航空发动机多变量约束管理 总被引:3,自引:0,他引:3
针对航空发动机传统单变量线性控制器min-max切换方法处理约束的不足,提出了单变量滑模控制器替换所有线性控制器的改进策略,并将该方法拓展为新切换逻辑下的多变量滑模控制结构。基于改进的单变量滑模控制器min-max结构,多变量控制策略中加入了多变量滑模主控制器和新的切换逻辑,充分利用发动机的所有控制量,克服了传统方法的保守性,进一步提高发动机约束下的动态性能。对稳态时工作的控制器进行了理论分析,建立了多变量控制器实现精确跟踪的充要条件。仿真结果表明,多变量控制方法在更苛刻的约束条件下能够实现跟踪任务,而且提高了推力跟踪的快速性,调节时间从1.91 s缩短到1.54 s,同时降低了稳态时的油耗。 相似文献
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陈玉坤欧连军冯忠伟张声艳刘冬 《宇航计测技术》2016,(4):68-72
数据采集系统是飞行器遥测系统的关键组成部分,在高码率传输情况下路际串扰是十分重要的研究课题。针对采集系统的多参数快速切换,建立了动态等效电路模型,对出现路际串扰的机理进行理论研究和定量分析,提出了消除路际串扰的工程实现方法,搭建了硬件平台进行测试和验证。测试结果验证了路际串扰机理分析的正确性和工程实现方法的有效性,该方法可消除不同通道之间的路际串扰,提高遥测参数的采集精度。 相似文献
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