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101.
在SAR/INS组合导航系统中,由于合成孔径雷达采用正侧视成像工作方式,会引起SAR图像的严重变形,而且获取的SAR图像还可能存在严重的斑点噪声。为了适应SAR图像的几何畸变和高斑点噪声影响,需要提取出的图像特征具有较高的鲁棒性。本文提出了基于SURF的导航用鲁棒景象匹配算法,算法首先针对惯性组合导航的工作特点,对SURF特征匹配进行了改进和优化设计,然后用RANSAC方法过滤掉错误和低精度的匹配点,最后,进行最小二乘精确匹配获取航向和位置偏差信息。通过仿真分析了算法对SAR图像的适应性、抗斑点噪声性能,匹配精度以及实时性,并与基于SIFT特征的景象匹配算法进行了对比。仿真结果表明,所提出算法性能优越,在匹配适应性、鲁棒性、匹配精度及匹配速度方面都优于SIFT算法,可以满足SAR/INS组合导航系统图像匹配修正的高性能要求。 相似文献
102.
以火星采样返回任务中火星表面上升为背景,研究了基于惯性测量单元(Inertial Measurement Unit, IMU)、嵌入式大气数据传感系统(Flush Air Data Sensing System, FADS)和无线电信标的组合导航方法。首先,在传统的IMU导航框架中加入由无线电测量获得的相对距离、速度信息,以及由FADS获取的动压、温度数据,建立了基于IMU、无线电和FADS的导航观测模型;然后,基于无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter, UKF)技术对测量信息进行了融合,并压制了过程噪声和测量噪声,从而对上升器的状态进行了联合估计;最后,在数值仿真中,将UKF与自适应无迹卡尔曼滤波(Adaptive Unscented Kalman Filter, AUKF)技术进行了对比,在比较不同滤波器性能的同时,验证了组合导航方法的有效性。 相似文献
103.
104.
一种实用的陀螺漂移系数测试方法 总被引:2,自引:0,他引:2
介绍了一种用单自由度速率积分陀螺组成的卫星用惯性敏感器陀螺漂移系数测试的实用方法。 相似文献
106.
惯性坐标系下的旋翼气弹稳定性建模 总被引:2,自引:0,他引:2
为了较好地描述直升机铰接式、无铰式及无轴承式旋翼的动力学特性,本文根据Hamilton原理。采用中等变形粱理论,用Chopra的15自由度有限元梁元进行离散,并将挥舞、摆振和变距铰运动作为广义坐标,采用二维准定常气动力模型,直接在惯性坐标系下,建立了旋翼气弹分析的动力学模型,并用Pitt—Peters动态入流模型计入动态入流对稳定性的影响。本文基于惯性坐标系的旋翼气弹建模方法简化了建模,方便地嵌入了动态入流模型。通过与Princeton粱实验数据、ITR旋翼试验数据和直升机分析软件UMARC的计算值的对比,验证了本气弹分析模型的正确性,指出误差来源于气动模型。 相似文献
107.
基于流体速度势,本导出了非线性晃动问题的ALE有限元格式。通过引入ALE运动学描述,使网格的运动独立于流体的运动,通过采用与贮箱固连的非惯性参考系建立控制方程,使网格只须相对贮箱更新,因此运动边界和自由液面的跟踪算法不仅非常简单,而且不会引起网格畸变.本分别采用有限元法和有限差分法进行空间和时间离散,中的算例分别模拟了贮箱受横向激励和俯仰激励时流体的非线性晃动问题,所得结果证实了本方法的有效性与可靠性。中的方法还可进一步推广用于流体—结构耦合问题. 相似文献
108.
109.
110.
近三十年来,MEMS惯性传感器技术取得了巨大进步,在人类生活、工业和高端装备等方面得到了广泛应用。概述了MEMS惯性传感器在我国的发展历程与主要路线,并以车辆辅助驾驶为例,总结了国内外MEMS惯性传感技术的快速发展与典型应用情况,研判了MEMS惯性传感器正在向高可靠、集成化、高融合与智能化等方向加速发展。 相似文献