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481.
掘锚机是煤炭生产过程中的重要装备,精确的导向测量能够使其安全、高效掘进.针对掘锚机作业时难以沿绝对直线掘进的问题,提出了一种基于捷联惯性导航+航位推测+刚体零位相结合的导航定位算法,利用捷联惯导系统的实时姿态测量值+里程计的位移测量值+全站仪初始状态标定的特征点空间坐标值,实现了掘锚机掘进时机头、机尾空间坐标及相对于掘进计划线水平/垂直偏差的高精度测量.实验结果表明:所提出的导航方法具有可靠性高、精度高及传感信息完备等特点,偏差测量精度为0.038%,满足掘锚机高精度导航定位需求. 相似文献
482.
In order to further study the performance of tightly integrated navigation system of GPS/INS, a semi-physical simulation of tightly coupled system has been done based on the data gathered from the experiment of integrated system of GPS and INS. The closed-loop Kalman Filter and U-D discompose algorithm have been used. The simulation results associated to four integrated models of pseudo-range, delta-range, pseudo-range and delta-range alternation, and pseudo-range and delta-range synthesis have been provided, and the actual effects of variously integrated models have been analyzed. The results show that the pseudo-range and delta-range synthesis coupled model is the most effective to improve the coupled system performance and the individual delta-range coupled model had better be avoided in application. 相似文献
483.
分析了惯导系统(INS)初始对准的动态误差向量方程及其动态误差向量的可观性问题,并研究了按动态误差向量的可观度划分观测子空间.在惯导系统初始对准问题中通过使用变量可观度的概念构造次优卡尔曼估计算法.并用C语言编程实现了初始对准的最优及次优卡尔曼滤波算法.从仿真结果可见次优卡尔曼滤波算法可用于INS初始对准的实用计算中. 相似文献
484.
几种可观性分析方法及在惯导中的应用 总被引:11,自引:2,他引:9
建立了惯导系统(INS)的误差模型,研究Kузовков方法、奇异值判断法和状态解耦方法等3种可观性分析方法,并将这些方法用于惯导初始对准的可观性分析中。通过分析,用Кузовков方法和奇异值判断法相结合,可更有效地确定不可观状态。用状态解耦的方法,可以将状态分解到相应的子空间中,之后可以选择不可观的状态。 相似文献
485.
486.
487.
据美国国会预算办公室(CBO)研究报告摘要所述,GPS卫星即将达到其使用寿命,美国国防部(DoD)计划采用新型卫星来代替,这些新型卫星可以产生更强信号,从而能够对抗敌方强信号的蓄意干扰。CBO研究表明,提升GPS抗干扰能力还存在其他备选方案,比如改进军用接收机。该方案不但比DoD升级GPS卫星星座计划的费用低廉得多,而且还将比DoD计划提早近10年带来收益。然而,这种对军用接收机的改进会使其变得更大更笨重(因此不利于徒步人员使用),这一弊端要在小型化改造取得进展后才能得到改善。 相似文献
488.
INS/GPS/TERCOM组合制导系统中的信息融合方法研究 总被引:10,自引:1,他引:10
提出由坐标变换、误匹配检测和卡尔曼滤波三个单元构成的一种新型INS/GPS/TERCOM系统优化结构,并对INS/GPS/TERCOM组合系统自适应联邦滤波信息融合和分散式信息融合两种算法分别进行了研究,将这两种算法与传统的集中滤波算法进行了比较。结果表明,系统无故障情况下三种方法精度相同;而在有故障情况下自适应联邦融合法优于另两种方法。 相似文献
489.
490.
姿态角传递对准原理研究 总被引:5,自引:0,他引:5
研究了惯导系统空中姿态角传递对准的原理,推导了姿态角误差的量测方程,给出了该方法在平台惯导系统方位误差辨识中的应用. 相似文献