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带滑移铰空间机械臂惯性空间轨迹的复合自适应跟踪控制 总被引:16,自引:6,他引:16
讨论了载体的位置与姿态均不受控制的漂浮基带滑移铰空间机械臂的控制问题。动力学分析表明,结合系统动量及动量矩守恒关系得到的运动Jacobi关系及系统动力学方程将是系统惯性参数的非线性函数,借助于增广变量法,我们得到了与惯性参数呈线性关系的系统广义Jacobi矩阵及系统控制方程,以此为基础,针对系统中存在未知惯性参数的情况,设计了一种末端抓手惯性空间期望轨迹跟踪的复合自适应控制方案,此控制方案的优点在于不需要测量空间机械臂载体的位置及移动的速度,加速度,仿真运算证实了方法的有效性。 相似文献
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阐述了惯导测试设备的作用、种类,介绍了其典型结构及基本精度指标的概念。说明了惯导测试设备的发展趋势;总体布局向卧式发展;轴系结构向有源磁悬浮发展;台体向复合材料球形壳体发展;输电装置向滚环发展;分度元件采用高精度的感应同步器。列举了检定技术的实例,说明了其发展方向:不断提高检定精度;开展动态检定;改善测量设备对三轴空间位置的适应性。此外,管理上要制度化,名词术语与数据处理要标准化,设计与检定要相协调。 相似文献
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航空发动机主轴滚动轴承的技术进展 总被引:3,自引:0,他引:3
林基恕 《燃气涡轮试验与研究》2003,16(4):52-56
简述航空发动机主轴滚动轴承的国内外发展概况,指出需要解决与发展的一些设计分析技术,提出以高DN值(2.5~3)×106主轴轴承为预研重点. 相似文献
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本文应用湿位涡理论,对2004年5月10日至11日贵阳机场的一次强对流天气过程进行诊断分析,揭示了天气系统中正压性和斜压性对降水的作用。结果表明:θe面陡立且南侧暖湿气流活跃,易导致湿斜压涡度发展,形成目。陡峭密集区,密集区内暴雨容易发生。对流层高层及平流层高位势涡度下传有利于位势不稳定能量的释放,从而造成强对流天气,对流层低层湿正压项负值区的移动反映了强对流过程位势不稳定能量的释放过程,湿斜压项的高值中心区与暴雨的落区相一致,为暴雨强度和落区的预报提供了一定的参考。 相似文献
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