输入受限下多无人机三维协同路径跟踪控制

针对多无人机在三维空间的协同路径跟踪问题,设计了基于反步法的协同控制器。考虑无人机在飞行过程中的输入饱和问题,加入辅助控制系统,以确保系统在输入受限下仍能保持良好的控制性能。将无人机六自由度非线性模型反馈线性化处理,同时考虑无人机飞行时受到的外界不确定扰动及自身模型存在的未建模动态,利用径向基函数在线估计补偿,提高了系统的鲁棒性和抗干扰能力。为了解决反步法需要对虚拟控制量求导导致的控制器复杂问题,引入一阶滤波器,避免对虚拟控制量的求导。利用图论解决无人机机间通信问题,基于一致性理论实现了多无人机的协同控制。基于Lyapunov稳定性理论,证明了系统的稳定性,仿真结果表明,所设计的路径跟踪协同控制器能够达到良好的协同跟踪控制效果。      

直升机旋翼桨尖形状初步研究

直升机旋翼桨尖形状由简单的矩形改变为先进形状可改善直升机性能,降低旋翼产生的振动和噪声。本文在简介国内外直升机旋翼桨尖形状研究情况的基础上,着重叙述近期在南京航空学院直升机技术研究所旋翼台上进行的四种不同桨尖形状旋翼悬停性能初步试验研究,给出了试验结果及其分析。试验的四种桨尖是:(a)矩形桨尖;(b)后掠(或直线后掠)桨尖;(C)尖削桨尖,(d)后掠抛物桨尖。对于(b)、(c),后掠或尖削从 r=O.9R 处开始,而(d)后掠抛物从 r=o.85R 开始。文中给出了试验所得桨尖对拉力、功率、悬停效率的影响曲线,并进行了相应分析,试验及分析结果表明,桨尖形状的改进确实能提高旋翼的悬停效率,改善性能。尖削形状的旋翼拉力可提高6%以上,而悬停效率亦可提高5%。     

基于输入成形的太阳能帆板自适应滑模控制

为提高太阳能帆板驱动系统（SADS）的角位置控制性能和抑制太阳能帆板的柔性振动,提出了一种自适应滑模控制（ASMC）与输入成形技术相结合的控制策略。该控制策略通过自适应滑模控制保证了系统在不确定性影响下的一致有界性和渐进一致有界性,从而提高了太阳能帆板驱动系统的角位置控制性能。同时,通过基于参考模型的输入成形器（IS）规划了指令轨迹,进而抑制了太阳能帆板的柔性振动。仿真结果表明了控制策略的有效性。      

数控车削编程系统图素工艺信息自动输入模块的研究

根据NC车削自动编程系统的需要,为高效输入图形零件信息,实现数控编程的自动化,确定了基于回转体零件的数据结构(包括几何信息和工艺信息).通过求交算法实现各图素的特征提取和输入,客户可在屏幕上点选特征图素并同时输入其对应的工艺信息,随后通过动态绑定技术利用数据库来进行数据处理和储存.不同的特征图素将产生不同类型的表,可通过打开数据库的方式使零件图形输入并重现,最终实现输出系统所需的数据结构,提高了图形输入效率,为虚拟化数控加工仿真提供技术支撑.     

瓦尔特推出新品刀具

专门用于高温合金的新槽型NMS和NRS刀具制造巨头瓦尔特推出2款ISO车刀新槽型——NMS及NRS槽型,专用于加工高温合金。NMS槽型刀片和NRS槽型刀片均可加工耐热合金,例如Inonel718、Waspalloy等,且可扩展应用于ISOM级材料,如奥氏体钢1.4571。其中,NMS槽型的基本形状为C、D、T、V、W,其锐利的切削刃使得刀片在加工耐高温合金时产生的切削力低、热量少,加上其良好的断削性能,可以有效避免切削损伤,所以适用于工件的半精加工。而NMS槽型刀片的基本形状为C、D、     

整体壁板压弯成形的形状控制

针对整体壁板压弯成形过程中由于回弹导致的压弯成形精度低和不可控问题,提出整体壁板压弯成形形状控制方法。以铝合金（7050-T7451）机翼整体壁板为研究对象,设计了整体壁板缩比试件模型,基于弹塑性变形理论和几何分析建立了压弯成形局部变形下压量解析预测模型,基于有限元法建立了压弯成形整体变形有限元仿真预测模型,并将模拟结果与实验结果进行了对比;在压弯成形局部-整体变形预测模型的基础上,综合考虑局部-整体变形精度,利用迭代补偿机制与逐步逼近思想,构建了压弯成形轮廓曲线迭代模型。通过与传统的试错法进行对比,研究结果表明所提方法能够以更高的精度、更快的收敛速度有效控制压弯件的成形形状。     

窥豹一斑猎户座

图中的复合照片显示了美国的斯必泽空间望远镜对猎户座巡天的部分成果。主图的形状是天文学家根据猎户座云A的外形决定的，后者是一个包含了大约1800颗年轻恒星的恒星形成基地。这个巨大的云包括了著名的猎户座大星云（把图片底部的图像形状看作一根曲棍球球杆．杆头部分明亮的环状区域就是猪户座大星云），在晴朗黑暗的夜晚肉眼可见，就像是猎户座宝剑上的一颗模糊的恒星。     

一种形状自适应的嵌入式小波图像编码器

形状自适应的小波变换编码可以编码任意形状的物体,不但保持了物体的纹理信息,而且编码不会带来不必要的冗余.但是当对任意形状的物体进行小波变换时,会由于变换序列的长度、下采样位置的不同而带来一些变化.文章利用懒小波对任意形状的掩膜进行变换,并且采用9-7滤波器的提升小波形式,很好地解决了这些问题.最终通过修正的形状自适应的SPIHT算法,对任意形状物体的内部纹理进行编码压缩.与原始算法相比,性能提高了大约0.2 dB.      

多元信号最值检测器

介绍一种具有独特电路结构的多元信号最值检测器。该检测器将其输入端的多个信号电压进行比较，并指示出哪个输入端的信号电压最小或最大。检测器本身具有较高的分辨力，使彼此难以分辨的多个输入信号电压中的最大（小）者与其它输入电压间的差距在输出端加大变得易于分辨。当若干个这种检测器级联使用时，分辨力将大幅度提高。     

防热瓦式防护系统缝隙热控设计规律

建立了热防护系统(Thermal protection system,TPS)缝隙气动热分析的计算流体动力学(Computational fluid dynamics,CFD)数值模型,将缝隙热流密度分布情况与平板热流进行了对比,结果表明由于缝隙的存在缝隙上端出现了热流峰值,并且缝隙迎风面热流密度大于背风面热流密度,缝隙热流密度主要集中在缝隙上端与缝隙宽度相当的区域内;采用分析获得的缝隙热流密度建立了缝隙热控分析的有限元传热模型,结果表明缝隙气动热和缝隙类空腔辐射会造成机体表面温度的升高,是造成缝隙热短路现象的原因;最后研究了缝隙几何形状(缝隙宽度、缝隙倒圆角以及缝隙台阶)对缝隙热控性能的影响,分析结果表明随缝隙宽度增加,机体表面最高温度升高。随缝隙倒圆角半径增加,机体表面最高温度降低。随缝隙台阶高度增加,台阶正差时机体表面最高温度升高,台阶逆差时机体表面最高温度降低。