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541.
多操纵面飞机综合重构飞行控制方法 总被引:2,自引:0,他引:2
为提高飞机飞行安全性能,将被动重构控制与主动重构控制相结合,提出了一种综合重构飞行控制系统设计方法.采用轨迹线性化控制方法进行飞行控制律设计,使系统具有较强的鲁棒性.针对多操纵面飞机,提出面向故障的操纵面管理概念,通过基排序最优控制分配方法以基底的形式对操纵面进行重新组合,并按照期望控制目标进行排序,实现在操纵面故障下的控制重构.仿真结果表明,该控制系统能有效处理各种典型操纵面故障,在操纵面发生故障时仍能快速跟踪控制指令,保证较好的飞行性能. 相似文献
542.
研究了初始停泊轨道为椭圆时,空间飞行器在常值径向推力下运动的有界性和周期性.首先建立了飞行器运动的动力学方程,并通过能量积分和角动量积分进行了简化.然后将有界性的研究转化为一个一元三次不等式的求解,并在此基础上针对不同的初始真近点角分别进行了研究,得到了运动的边界和有界性条件.接下来利用椭圆积分研究了运动的周期性,分别研究了径向运动、极角转动以及整体运动的周期性.最后用数值算法得到了运动的周期轨道. 相似文献
543.
从机构学的角度,基于机器人机构运动方程中原动件角位移及其微分系数的变化关系,利用原动件的角位移在端点附近,其微分系数的值急剧增大的特征,对轨迹曲线上点的坐标进行变换,提出了输出输入角相互切换的基准和算法,以较少的计算量实现了轨迹曲线上输出点的等间隔分布,对机器人轨迹规划的研究具有积极意义。 相似文献
544.
提出了一种用于柔性机器人操作臂控制的模糊自适应控制策略。由于柔性臂的结构特点,在进行其操作臂的控制研究时,必须考虑系统的振动特性才能达到末端的高精度控制。本将拉格朗日法和假设模态法相结合,建立了单自由度柔性臂系统的动力学方程,提出了一种模糊自适应控制策略。在柔性操作臂末端带有不同载荷的情况下,分两种类型进行了控制仿真实验:定位控制和轨迹跟踪控制。仿真结果与传统的PD控制仿真实验结果相比较,表明模糊自适应控制器在轨迹跟踪和系统的振动抑制方面反映出更好的稳定性和鲁棒性,适用于柔性机械臂系统的动力学控制。 相似文献
545.
546.
547.
空间柔性臂的解耦动力学模型及其控制 总被引:1,自引:0,他引:1
提出了一种空间柔性结构通过关节电机同时实现轨迹控制和振动抑制的方法。针对单连杆空间柔性臂,采用非约束模态法建立了刚柔解耦动力学模型;提出了基于应变反馈的PID控制策略,并设计了PID/应变反馈复合控制器,同时实现对柔性臂末端运动轨迹的定位控制和弹性振动抑制控制;仿真结果验证了该控制策略的可行性。 相似文献
548.
针对临近空间飞行器再入飞行受到热流率、动压和过载等多约束情况下的轨迹优化问题,提出了基于OPTIMUS优化软件平台搜索初值的编程求解方案。首先根据再入飞行动力学原理建立数学模型,并合理简化,应用最优控制理论设计滚转角控制律;然后利用OPTIMUS软件平台搭建系统工作流程,进行试验设计并建立响应面模型,通过平台集成的优化算法寻找初值;最后结合不同优化算法的优点,基于遗传算法加模式搜索法编写程序求解轨迹。结果表明,基于OPTIMUS分析所设计的轨迹优化方案,可以快速确定较为准确的初值,计算效率显著提高,且能够保证较高精度。 相似文献
549.
550.
基于在线轨迹规划的混合再入制导方法(英文) 总被引:1,自引:0,他引:1
针对在线轨迹规划与跟踪,提出了一种混合再入制导方法。该方法将基于航路点的分段轨迹规划与轨迹跟踪制导有效地结合起来。首先给出再入飞行器无量纲运动方程,建立制导坐标系(GCF),并推导了新坐标系下的经纬度表达式。并将再入飞行过程中各种飞行约束条件转换为控制变量约束。为了加快轨迹优化速度,设计了初始再入飞行轨迹和相关航路点,给出了基于航路点信息的分段轨迹在线规划方法。纵向飞行轨迹跟踪采用基于线性二次型调节器(LQR)的方法,横侧向制导采用横向误差走廊的方法进行控制。仿真结果显示,该方法在线轨迹规划平均计算时间小于0.2秒,且具有较高的制导精度。 相似文献