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从机构学的角度,基于机器人机构运动方程中原动件角位移及其微分系数的变化关系,利用原动件的角位移在端点附近,其微分系数的值急剧增大的特征,对轨迹曲线上点的坐标进行变换,提出了输出输入角相互切换的基准和算法,以较少的计算量实现了轨迹曲线上输出点的等间隔分布,对机器人轨迹规划的研究具有积极意义。 相似文献
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摩擦焊机机身为钣焊结构件,采用本文的经济截面设计有利于机身结构的制造从定性走向定量,从而节约材料和加工成本,提高摩擦焊机的性能/价格比。 相似文献
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基于自动铺丝工艺,为获得良好的蜂窝夹层结构自动铺放成型质量,建立了Nomex蜂窝芯在压辊压力下的屈曲、后屈曲和破坏整个失效过程的数值分析方法。采用线性屈曲分析法(特征值分析法)对蜂窝单元进行屈曲分析,得到一阶屈曲模态、屈曲特征值及屈曲载荷;引入初始结构几何缺陷,采用非线性屈曲分析法(弧长法)对Nomex蜂窝单元后屈曲行为进行分析,输出参考点RP-1的载荷-位移曲线,得到弧长法计算的屈曲载荷以及极限载荷值。通过对比试验结果与两种屈曲分析法得到:对于分析临界屈曲载荷,特征值法较弧长法更精确;而弧长法可以更好模拟结构的后屈曲行为,计算结果与试验数据基本吻合,为Nomex蜂窝夹心结构自动铺放成型过程中铺放压力的选取提供参考。 相似文献
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陈侠 《沈阳航空工业学院学报》2005,22(2):68-70
针对拓扑中S-弧连通性问题,给出了一些新的结论。在文中,首先给出了半连续等函数一些概念和性质,对弧连通性作了几种推广,给出了几类新的弧连通性,即S-弧连通性;然后,讨论了S-弧连通性的性质及它们与弧连通性的关系。最后,研究了弧连通性中的开SH-弧连通性与SH-连通性的关系,给出了一系列新的结果。 相似文献