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《北京航空航天大学学报》2012,38(3)
以速度方向可操作度作为跳跃性能的评价指标,从机构设计角度寻求改善仿蛙跳跃机器人跳跃性能的方法.在仿蛙跳跃机器人机构模型的基础上,建立了起跳阶段的运动学方程,得到机器人从关节空间到质心运动空间的速度映射关系,结合速度方向可操作度,利用优化算法对仿蛙跳跃机器人的机构参数进行优化,使机器人的跳跃性能达到最佳.优化结果表明,运用速度方向可操作度理论,对跳跃机器人机构参数进行优化研究是有效可行的. 相似文献
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利用微机将遥测数据进行分道,经校错后形成数据文件.介绍时域处理方法.着重研究频域处理方法,其中对平稳性的检验、各态遍历性的判别、频域量的基本算法及其误差估计和信号时间偏差的校正等问题作了较详细的讨论.应用证明,上述方法是正确的. 相似文献
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一种计算很多特性向量导数的动柔度法在结构处于自由状态(具有刚体运动)下,因其工作方程之系数阵为满阵,使得计算效率不如结构处于约束状态那样好。本文移频动柔度法可以消除原动柔度法的这一缺陷,因此它的工作方程之系数陈总是具有刚度阵那样的带状特点。另外,由于对动柔度采用的移频步骤与特征方程求解时的移频技术是一致的。故而对方法的程序化极为有利。 相似文献
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现行测量方法 世界范围内装备制造业的竞争使得机床向高精度和大型化方向发展.作为对机床性能有着非常重要影响的导轨平行度指标一直备受机床生产厂家的关注,但却始终没有一个比较好的测量方法,特别是当导轨副之间的跨度比较大时更是如此. 相似文献
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分析了安全阀性能检测系统中的主要误差因素,对安全阀动作性能和排量系数的测量不确定度进行了初步计算。 相似文献