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331.
为了满足飞机装配机器人原位铣削对数字化高精度快速测量需求,开展了适应三维点云的双边滤波处理和快速精简算法研究,开发了点云快速处理与分析应用软件,实现了空间点云数据的降噪和精简处理,降低滤波对边界特征的损伤,有效保留了复杂构件圆角、筋条、空间曲线边界等关键特征。以典型样件为测试对象,通过与三坐标测量结果对比,验证了本文研究的有效性,软件接口开放性高,实现了与自动化设备的高度集成应用,避免了大量人机交互操作,缩短了数据处理时间,满足了机器人原位铣削的时效性需求。 相似文献
332.
虽然数字化制造已成必然趋势,但在未来很长一个时期内,模线样板依然将在飞机制造中扮演重要角色。如何以先进的数字化技术提升传统模式下的生产效率和质量,是需要认真研究的课题。针对模线样板的检测需求,结合模线样板的几何特征,提出基于三维激光扫描的金属基航空模线样板自动检测算法。对于样板刻线,将样板点云粗栅格化后,根据点云高度信息进行刻线的粗提取,再根据刻线的特性利用法矢信息优化提取结果;对于外形轮廓,将点云转换成二值图像并计算其边缘,实现外形特征提取;将特征提取结果与CAD数模进行配准并去除噪声,最后计算与数模的误差,实现样板检测,输出误差分布。试验结果显示,本文算法在精度和效率上优于现有算法,相较人工检测提升了可靠性和效率,在实际工程中具有应用价值。 相似文献
333.
经纬仪定标测点是通过两台经纬仪进行互瞄,并对一根标尺标定组成测量系统,再由该系统进行点坐标测量.该技术是目前卫星部件制造和总装中的一项关键工序.文章阐述了经纬仪定标测点的原理,对测量过程中的定标和测点两个环节进行了精度分析,对标尺的不同摆放方案进行了比较,给出了最佳布局方法和被测点在不同位置时的误差分布曲线. 相似文献
334.
针对飞机座舱副驾驶的研究需要,为使得机械臂能够在飞机座舱完成导航任务,旨在构建一个可用于机械臂导航的飞机模拟座舱三维地图。针对特征点分布情况对即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,简称SLAM)的建图精度的影响,通过实验对比,验证了ORB-SLAM改进的ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)特征检测算法相对于OpenCV库中SIFT,SURF和ORB算法检测提取的特征点分布更加均匀,更适用于SLAM。采用Kinect V2.0作为深度信息图像和彩色图像的数据采集设备,在飞机模拟座舱真实的环境下,结合ROS系统和ORBSLAM2系统框架,构建了飞机座舱内的三维稠密点云地图。针对点云地图存在数据大和难以实现导航等问题,采用了OctoMap数据模型,该数据模型能够压缩点云,调节分辨率和判断空间是否被占据,将点云地图转化为八叉树地图,最终获得数据小和适用于导航的三维八叉树地图。 相似文献
335.
336.
337.
日地平动点L4和L5是太阳观测的理想位置,针对太阳耀斑和日冕物质抛射,提出了一种在日地L4和L5点以及太阳极轨布置4颗探测器的太阳探测构想,实现太阳耀斑和日冕物质抛射的全方位观测.在国内外相关任务调研的基础上,给出了控制系统初步设计方案,并通过仿真验证了关键指标,满足了太阳立体探测任务高精度高稳定度的对日指向需求. 相似文献
338.
339.
340.
基于点云的空间非合作目标位姿估计,常受到噪声影响.提出截断最小二乘估计与半定松弛(truncated least squares estimation and semidefinite relaxation, TEASER)与迭代最近点(iterative closest point, ICP)的结合算法,提升空间非合作目标位姿估计精度与鲁棒性.该方法包括粗配准与精配准两个环节:在粗配准环节中,基于局部点云与模型点云的方向直方图特征(signature of histogram of orientation, SHOT)确定匹配对,利用TEASER算法求解初始位姿;在精配准环节中,可结合ICP算法优化位姿估计结果.北斗卫星仿真实验表明:在连续帧位姿估计中,噪声标准差为3倍点云分辨率时,基于TEASER的周期关键帧配准方法的平移误差小于3.33 cm,旋转误差小于2.18°;与传统ICP方法相比,平均平移误差与平均旋转误差均有所降低.这表明所提出的空间非合作目标位姿估计方法具有良好的精度和鲁棒性. 相似文献