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151.
基于多变量特征模型的机械手自适应控制 总被引:1,自引:0,他引:1
机械手系统动力学模型所设计出来的控制器一般具有比较复杂的形式。为了解决机械手系统控制器复杂性问题,推导出机械手系统的线性多变量时变二阶离散差分方程,得到了其方程系数所满足的特征关系,并由分析可知当采样时间间隔足够小时,该方程系数具有慢时变特性。基于建立的差分方程及其系数的特征关系,给出了带有遗忘因子的最小二乘辨识方法和多变量黄金分割控制律相结合的且形式简单的自适应控制算法。利用系数的特征关系,能使需要辨识的参数个数减少。此算法具有只需要关节的位置信息而不需要速度信息的优点。数学仿真结果表明该方法对机械手控制的有效性和鲁棒性。 相似文献
152.
153.
NASA 海洋地形测量实验(TOPEX)卫星用于海洋地形的测绘TOPEX 卫星将装载一种以应用 GPS 为基础的实验跟踪系统。整个实验使用星载 GPS 演示接收机(GPSDR)和位于精确地点的10台接收机网。本项定位技术将同时完成 TOPEX 和 GPS 的轨道调整,TOPEX 的测高精度达亚分米级。本文介绍 TOPEX 计划及其精度要求,重点讨论 GPSDR 的设计,包括软件和硬件。同时也讨论接收机的跟踪及导航性能等问题。 相似文献
154.
155.
156.
微波电热推力器谐振腔内电磁场数值仿真 总被引:4,自引:0,他引:4
用时域有限差分方法(FDTD)对谐振腔内TM011谐振模式进行了电磁场的数值模拟,研究谐振腔壁面开槽对电磁场分布的影响。首先对完整(不开槽)谐振腔进行分析计算,与解析解进行了比较,说明该计算方法正确。然后对腔内壁面开有沟槽的情况进行了数值计算。结果说明沟槽位于谐振腔中间时,开槽及其尺寸对电磁场的对称性没有影响,但对电磁场的大小有影响。沟槽所处的位置,对电磁场的对称性影响较大沟槽位于谐振腔后端时,电磁场的最大值区出现在前部;沟槽位于谐振腔前端时,电磁场的最大值区出现在后部。这些结论可以为谐振腔的设计提供理论依据。 相似文献
157.
GPS的成功已证明:三维无源卫星导航定位系统是现阶段卫星导航系统发展的主要方向。这种系统建立的一个核心技术是时频技术,即星地统一的时间基准,本文在简单介绍三维无源卫星导航定位系统的时频系统方案的基础上,详细介绍其主要关键技术——卫星钟误差的监测技术。 相似文献
158.
159.
为解决传统锁相环( PLL)在高动态环境下对全球定位系统(GPS)信号的跟踪精度问题,将自适应渐消滤波和二级卡尔曼滤波相结合研究了一种新的自适应二级卡尔曼滤波算法,并且提出了一种利用新息协方差计算渐消因子的方法,通过自适应渐消因子在线调节误差协方差矩阵补偿不完整信息的影响,使滤波器在系统模型不完整或者噪声统计特性不准确时仍接近最优.基于自适应二级卡尔曼滤波算法提出了一种高动态GPS载波跟踪环的设计方案.仿真结果表明,提出的方案较传统PLL的跟踪精度有显著提高,频率跟踪精度提高到9.28Hz. 相似文献
160.