有向切换拓扑下非线性多智能体系统的一致性控制

本文研究有向切换拓扑条件下无领导者的Lur'e型非线性多智能体系统的动态一致性问题。设计了基于协同邻居输出信息的观测器类型的动态一致性算法,可以保证在邻居状态信息未知情况下系统达到一致。利用Laplacian矩阵的特殊性质以及Laplacian矩阵的降维变型形式,提出了一种新的拓扑依赖的多重Lyapunov函数构建方法,进而将切换拓扑下的一致性问题转换为低维切换系统的稳定性问题。该方法放宽了对拓扑条件的约束,实现了网络拓扑依赖矩阵和系统动态依赖矩阵的独立设计。再利用多重Lyapunov函数法结合线性矩阵不等式方法对系统进行稳定性分析,给出动态一致性控制器的反馈矩阵的求解方法,得到了平均驻留时间条件。结果表明,提出的方法可使得Lur'e型非线性多智能体系统达成一致,只要满足每个候选拓扑中都包含有向生成树且切换拓扑的平均驻留时间大于一个指定的阈值。     

满足LQR指标的群系统编队形成问题优化控制方法

针对群系统编队形成问题,提出了一种满足LQR(Linear Quadratic Regulator)指标的优化控制方法。首先,建立编队形成问题的数学描述和设计编队形成控制协议。其次,给出群系统实现时变编队的充要条件,借助李雅普诺夫方法分析系统的稳定性。然后,设计了编队协议增益矩阵,给出了控制协议满足LQR指标的最优性条件。最后,仿真实验验证了控制方法的有效性。     

基于固定时间干扰观测器的多智能体分布式保性能包含控制

针对多智能体协同编队抗干扰控制问题设计了一种网络化多智能体分布式保性能包含控制方法。首先,考虑因传感器性能约束导致的领航者速度信息无法精确获取的问题,采用跟踪微分器对多领航者智能体的速度状态进行估计;其次,基于多智能体动力学模型并结合多领航者智能体的速度状态估计信息,构造多智能体分布式包含控制协议;然后,为消除系统中不确定动态环境干扰的影响,设计固定时间干扰观测器对外部扰动进行实时估计与补偿;最后,利用预设性能控制技术使多智能体同步误差收敛速度、超调量等动态性能保持在预设的安全范围内。仿真实验验证了所提控制算法的有效性和可行性。     

新型城镇化背景下廊坊市推进城乡均衡发展研究

廊坊城乡经济持续稳定发展,城镇化水平有了大幅提升,但城乡之间、县域之间存在明显的梯度性差异;教育、医疗、社会保障等公共资源的配置,城乡矛盾凸显。新型城镇化背景下廊坊推进城乡均衡发展应注重以城乡统筹为统领,构建城乡发展的整体规划框架;注重以产业转型为基础,推动产城融合发展;注重乡村建设与城镇化的协调发展,打造城乡发展新形态;注重基本公共服务城乡均等化,提升城乡公共服务水平。     

某型飞机机电综合系统设计

分析了某型飞机机电系统的功能和发展状况,结合现代飞机的发展特点,对传统飞机与现代飞机的机电系统进行了分析对比,并介绍了某型飞机的机电综合系统的设计构想。     

五陀螺冗余配置激光惯组抖动频率特性研究

激光陀螺捷联惯性测量系统多采用机械抖动式激光陀螺,系统中各陀螺之间的抖动耦合会影响陀螺测量精度。如何减小陀螺之间的抖动耦合,是激光陀螺捷联惯性测量系统设计中的关键技术之一。三个正交激光陀螺组成的捷联惯性系统其频率配置已经有了许多研究,而有冗余安装陀螺的捷联系统其频率该如何配置还未有过系统的研究。本文以某型号五陀螺冗余配置的激光捷联惯组为研究对象,通过有限元软件对不同频率配置下陀螺之间的抖动耦合特性进行仿真分析,给出了五冗余配置激光捷联系统的抖动频率配置原则,在工程实践中,对捷联系统中陀螺的频率配置具有重要指导意义。     

深空通信中码字复接结构Turbo译码器设计

码字复接结构Turbo译码器,有效解决了Turbo码与一些调制模块迭代级联时产生的信息损失问题,使得在调制迭代级联系统中,译码器能有效反馈包括信息位和校验位的全码字软信息.本文以与CPM调制级联系统为例,采用11种编码构造方案,分别对512,1024,2500码长的Turbo码方案进行对比.仿真结果表明,该方案较好地实...     

基于维修过程的军用直升机MRO信息系统功能设计

分析了军用直升机维修保障信息系统的现状与需求,并通过对维修过程的分析与描述,从六个方面进行了军用直升机MRO息系统的功能设计.