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971.
972.
无人机因其碳排放少、灵活性高、成本低等优势被越来越多地用于物流配送。考虑到无人机单投递情况下负载利用不足和卡车在客户点等待客户时间窗开启过程的时间损失,针对带时间窗的卡车与无人机协同配送问题进行优化,提出一种多投递下带时间窗的卡车与无人机协同配送(VRPDTW-MD)问题。提出了基于VRPDTW-MD特点的遗传算法对其求解,算法中,设计了多种交汇节点变异算子、交汇节点修复算子和服务节点交叉算子,用于调整卡车与无人机相互之间的交会点以及访问点。通过不同类型与规模算例求解验证了问题和算法的有效性,分析了不同卡车与无人机协同配送模式对运营成本的影响,为“卡车+无人机”模式的配送路径规划提供决策依据。 相似文献
973.
无人机对地面目标的识别精度受到数据集少和目标小的影响。传统深度学习需要大量有标注的数据集,限制了在具有小样本下的无人机对地面目标识别领域的应用。将迁移学习的方法用于卷积神经网络VGG16,并修改VGG16网络最后的3个连接层;同时利用单样本数据增强法将UC Merced数据集扩大到原来的8倍,对其进行验证和对比分析。实验结果表明,基于迁移学习的VGG16网络对地面目标识别的准确度可达97.62%,相较于未使用迁移学习的VGG16网络模型,整体提高了23.53%。并且在相同训练参数的设置下,模型比SqueezeNet、AlexNet、Inceptionv3、MobileNet-v2以及EfficientNetb0模型验证精度提高了3.63%~17.38%,收敛速度最快,可基本满足对地面目标的识别。 相似文献
974.
基于时域映射的多无人机系统给定时间分布式最优集结 总被引:1,自引:1,他引:0
针对多无人机系统给定时间最优集结问题,建立了基于时域映射的分布式优化框架。首先,引入一类特殊的时域映射,将原时域的给定时间决策问题转化为了无限域中的渐近稳定问题,简化了分析设计流程。其次,进一步设计了给定时间梯度下降算法,其收敛时间与系统初始条件及其他参数无关,能够被预先给定,且算法时变增益的使用消除了参数选择过程,在全局信息严重匮乏的情况下仍然适用。仿真结果表明:所提方法能够在给定时间内实现多无人机分布式最优集结,并保证任务时间内闭环系统全局有界。 相似文献
975.
无人机网络相比地面网络具有节点快速移动、拓扑结构变换频繁和通信链路不可靠的特点,传统的针对地面网络的入侵检测方法难以适用。针对无人机网络的时空动态特性进行建模,提出了一种无人机网络的入侵检测方法——基于注意力机制的时空图卷积网络(ATGCN)。将图卷积网络和门控递归单元组合为时空图卷积网络,从复杂多变的数据中提取网络的时空演变特征,通过注意力机制提取和入侵检测最相关的特征,输入支持向量机进行分类预测。多个数据集的实验分析表明:所提方法能够适应无人机网络的动态性和不稳定性,相比传统检测方法准确率高且误报率低,具有良好的鲁棒性和适应性。 相似文献
976.
翼尖铰接组合式无人机是一类新概念飞行器,其由多个单体无人机以翼尖铰接形式连接而成并允许相对滚转运动,在布局参数及飞行力学特性上与常规飞行器有较大不同,单体无人机间存在气动耦合。首先基于状态空间形式涡格法给出了针对该类型飞行器的气动导数计算方法。然后,结合Newton-Euler方程建立的飞行力学模型进行配平计算及飞行力学稳定性分析,说明其具有以相对滚转运动主导的不稳定复合运动飞行模态特征。最后,开展布局参数对飞行动力学稳定性影响研究,经分析,减小单体无人机配平滚转角,增加后掠角可以改善飞行稳定性,同时机翼与尾翼距离存在改善飞行稳定性最优值。研究结果可为翼尖铰接组合式无人机设计提供指导和参考。 相似文献
977.
978.
针对多无人机协同执行目标攻击任务中任务和资源分配问题的需求和特点,考虑目标价值、弹药量限制及无人机载弹量、航程等约束条件,建立了多无人机协同任务和资源分配问题数学模型.开发了基于概率群集框架的协同任务和资源分配分布式优化求解算法,并采用启发式方法简化了问题求解,提高了求解效率.仿真结果表明:所提算法能以较高的效率得到问题的优化解,且可通过调整参数实现求解效率与解的质量之间的折中,适用性强. 相似文献
979.
介绍了一种用于一站多机无人机测控系统的编码器,叙述了该编码器的组成、工作原理及实现方法.该编码器的硬件电路采用以89C52单片机为核心的单片机系统,辅以指令采集电路、状态显示电路和串口通信电路等,将地址码、飞机号、遥控指令、遥调指令等编成相应的帧格式,送到遥控发射机发射出去,从而实现同时对多架无人机的控制.提出了快速直接计算法对三字节序列进行简单快捷的CRC计算,并用PL/M-51语言编写了软件程序.该编码器具有体积小、重量轻、性能优良、形式新颖、成本低廉和使用方便等特点. 相似文献
980.