一种基于改进Kalman滤波的 视觉/惯性组合导航算法

提出了一种基于改进Kalman滤波的视觉/惯性直接组合导航算法,首先分析了相关坐标系的定义和敏感器的误差模型,然后分别构建了姿态滤波方程和位置滤波方程,接着对滤波方程进行离散化处理以便在计算机中实现运算,最后采用该方法进行了仿真验证,结果表明系统在不同情况下进行组合导航都能够满足任务要求。     

平行区域导航航路安全性分析

空域容量不足是导致对空域结构进行修改的决定因素之一。修改空域结构又需要一系列技术分析和论证工作,而对修改后的空域进行安全性评估是其中最重要的工作之一。在总结Reich模型和相关文献基础上,完善了在雷达间隔条件下的碰撞风险模型,提出了有雷达管制间隔分别无非侵入区和有非侵入区条件下出现飞行冲突需要管制员干预的计算模型。在上述模型基础上,对现有京沪单航路结构增加了一条平行航路,从而构成平行区域导航航路并对其航路间隔大小进行了分析论证,评估其安全性,同时分析了管制员的干预情况,也为进一步的空域扇区结构调整提供了依据。     

新型精密进近航道指示系统（MPAPI）构想

在目视飞行中驾驶飞机最困难的工作是在向跑道进近时要做出的判断和随后的着陆机动。由于飞机速度越来越高，在没有目视进近坡度指示系统帮助的情况下飞机要保持准确的进近坡度变得更加困难；靠塔台指挥员指挥飞行员和仪表显示调整进近航道的方法已不能很好适应飞行安全要求；特别是当机载设备或地面通信导航设备遭受损坏时，飞行员将会因失去指挥引导和地面参照物而难以正确、安全地进行进近和着陆，就有可能造成飞行安全事故。由此，作为一种目视助航主要设备的目视进近坡度指示系统便应运而生。     

组合导航技术在可重复使用运载器再入段的应用研究

结合国内外可重复使用运载器的发展现状及各导航方法的特点,根据飞行器再入飞行段动力学方程,建立再入段飞行轨道并提出适用于再入飞行其各段的导航方法。对再入飞行中的末端能量管理段进行全面研究,设计并进行INS和INS/SAR导航滤波计算机仿真,并对仿真结果进行了误差分析。     

机载导弹空中二次快速传递对准方法研究

针对机载导弹GPS/SINS组合导航系统,提出了一种空中动基座二次快速传递对准方法。该方法在对准第1阶段采用速度加姿态变化量匹配方法,主要完成航向对准,同时初步进行水平对准;在对准第2阶段采用速度匹配方法,其任务是在第1次传递对准的基础上,进一步完成水平对准。第2次传递对准可在数秒钟之内完成,因而缩短了携弹对准飞行时间。第2次的水平对准摆脱了机翼挠性变形的影响,提高了水平对准精度。仿真结果表明了方法的有效性。     

B2548飞机第二部甚高频导航系统故障分析

南航湖南公司B2548飞机自2003年10月以来,飞行员多次反映:在空中五边进近时,第二部甚高频导航系统故障,在副驾驶的电子姿态指引仪上没有航向和下滑指示,同时,在空中巡航时,无线电距离方位磁指示器上偶尔出现第二部VOR故障旗.最后检查发现E1-3电子设备架上的综合飞行系统附件组件后部导线束的一根导线被相邻的飞机框架磨破,使飞机在下降过程中或飞机平飞巡航遇到紊流产生颠簸时,都会使该处导线与相邻的飞机机身框架发生搭接现象,从而引起第二部甚高频导航接收机组件送给其他部件 28VDC故障旗信号被短路,导致第二部甚高频导航系统故障。     

欧洲伽利略计划及其新技术概述

伽利略计划是欧洲提出的以意大利天文学家伽利略(Galileo)名字命名的一种卫星导航定位系统,目前该系统正处在开发和相关技术论证阶段。本文介绍了Galileo系统的组成、提供的服务以及系统使用的频谱信号;讨论了系统的新技术及特点:实现信号不佳区域定位的虚拟卫星技术、解决整周模糊问题的TCAR(Three-Carrier Ambiguity Resolution)技术和系统中的通信功能。     

SINS在小型无人机测控方面的应用

为了满足小型无人机航姿系统设计需要,本文对捷联式惯导系统特点及其在小型无人机导航制导领域的应用进行了讨论,特别是对捷联惯导系统通过优化算法及由全球定位系统和捷联惯导系统组建的组合式导航系统进行了分析.讨论结果表明,捷联式惯导系统(包括以捷联式惯导系统为基础组建的组合式导航系统)能够满足无人机导航要求,在小型无人机领域具有很好的应用前景.     

一种基于可观测度分析的SINS/GPS自适应-反馈校正滤波新方法

 针对机载捷联惯导系统(SINS)/全球定位系统（GPS）组合导航系统不完全可观测导致滤波器精度下降甚至发散的问题,提出了一种基于系统状态可观测度分析的自适应反馈校正滤波新方法。该滤波方法改进了系统可观测度的归一化处理方法,将归一化处理后的系统状态可观测度作为反馈因子,对SINS系统进行自适应反馈校正。最后,将该方法应用于机载合成孔径雷达(SAR)运动补偿用SINS/GPS组合导航系统中,飞行试验结果表明该方法在系统不完全可观测的情况下有效地提高了导航精度。     

基于序列图像的无人机自测速方法与试验

为自主、精确测量无人机的飞行速度,研究并发展了一种基于序列图像的无人机自测速方法并进行了相应的试验。该方法利用无人机上已有的惯导装置、高度计和摄像机,在连续成像的条件下,通过匹配跟踪得到地面同名点在相邻两帧光学或红外实时图中的位置,利用飞行高度、姿态信息和成像帧频计算得到无人机的瞬时飞行速度。在无人机的匀速平飞段,通过大量数据拟合得到高精度的平均飞行速度。通过挂飞试验对方法进行了验证,实时得到了小于0.2 m/s的测速结果,满足工程要求的精度,为工程应用打下了一定的基础。