METHOD FOR DETECTING AND REPAIRING CYCLE SLIPS IN GPS NAVIGATION

A new method is proposed for detecting and repairing cycle slips in GPS navigation based on the dual frequency observations. It can be implemented through the following three steps: (1) The integer ambiguities of the current epoch are substituted by that of the previous epoch, so the ambiguity parameters are removed from the observation equations. (2) The abnormal observations are detected using the quasi accurate detection (QUAD) method and the satellite pairs of these abnormal observations are determined. Then the coefficient matrix of these satellite pairs is recovered. (3) The cycle slips of these satellite pairs are calculated using the LAMBDA method and integer ambiguities of the current epoch can be determined by adding the cycle slips into the integer ambiguities of the previous epoch. The key of this method is that the abnormal observations must accurately he detected, i.e. , the satellites having cycle slips must correctly be judged. Finally, compared with other methods the feasibility of the method is verified.     

基于天文观测技术的惯性导航系统的空中对准

提出了一种基于CCD星敏感器的捷联惯性导航系统的空中对准方法.应用双线性方程求解被观测星在星敏感器坐标系中的坐标值及传统最小二乘微分校正法求解捷联惯性导航的姿态,该姿态值与捷联惯性导航解算姿态的差值就是惯性导航系统的失准角.作为Kalman滤波器的观测量,计算机仿真结果表明,天文姿态信息有效地校正了陀螺漂移和初始失准角引起的位置和速度误差.     

GLS进近的实施方法与优越性比较

GBAS(地基增强系统)是ICAO(国际民航组织)规划的基于GNSS(全球导航卫星系统)、采用DGPS(差分GPS)技术建立的系统,以它为基础的GLS(全球导航卫星地基增强着陆系统)成为目前最令人关注的一种新的着陆系统。不论是导航精度、系统的可靠性和稳定性,还是运营成本的降低,GLS都优于传统的ILS(仪表着陆系统)。本文从GLS系统和飞行实际相结合的角度,讨论了进近的实施方法,分析了进近的偏差和GLS进近的优越性。     

基于分层式强化学习的移动机器人导航控制

针对未知环境下的移动机器人导航问题,本文提出了一种基于分层式强化学习的混合式控制方法。利用栅格-拓扑相结合的环境表示及地图学习方法,通过分层式强化学习在不同控制层次的扩展设计移动机器人的反应式和慎思式导航控制,实现了全局导航和局部导航控制的协调优化。实验及测试结果证明,该控制方法能实现导航任务的全局优化,避免陷入局部极小,并对未知动态环境具有较强的适应性。     

欲东山再起的俄罗斯导航卫星

20 0 1年底 ,俄航天兵司令称 ,俄拟大力振兴航天业 ,并优先发展军用卫星 ,尤其是导航卫星。俄罗斯 2 0 0 2年航天预算为 84亿卢布 ,国防部和航空航天局另拨 1 6亿卢布研制并发射 3颗 GLONASS导航卫星 ,使卫星总数达到 1 2颗 ,从而满足最低限度的综合使用需求。苏联 /俄罗斯军方历经 2 0多年研制和发射 ,于 1 995年 1 2月组网成功类似美国GPS的全球导航定位卫星系统——GLONASS。该系统由 2 4颗卫星组成 ,多数在轨卫星的设计寿命为 3年 ,少量改进的GLONASS-M卫星寿命为 5～ 7年。它是目前惟一能与 GPS抗衡的全球导航定位卫星系统…     

地基北斗GEO卫星直反信号功率测量偏差分析

针对接收天线方向性造成的北斗地球同步轨道（GEO）卫星直反信号功率测量偏差进行研究。给出地基场景下实际天线接收的直反信号及其功率表达式,讨论天线方向性造成的北斗GEO卫星直反信号功率测量相对偏差,设置具体观测场景进行仿真分析。理论与仿真结果表明：具体场景和时刻下的北斗GEO卫星直反信号功率测量偏差为固定偏差,由天线对干扰信号的抑制性能、天线架设高度和反射面介电常数共同决定;相对偏差的大小随着天线对干扰信号抑制性能的增强而减小,随着天线架设高度的变化在某一范围内波动,也会随着反射面介电常数的变化而变化。     

基于高动态GPS接收机输出数据的卫星自主导航

为了减轻地面测控站的压力,研究了利用高动态GPS数据进行卫星自主导航的方法;给出了旋转地球坐标系下的报轨动力学模型,在N点位置误差最小二乘指标下,导出了一种计算卫星初始状态的迭代算法;用某型号接收机输出的位置数据,进行了报轨算法的检验,验证了方法的有效性。     

空间非合作目标的相对导航粒子滤波算法

针对激光交会雷达作为在空间交会对接过程中的相对导航敏感器,研究了未来特殊背景下,非合作目标航天器对雷达信号发射干扰的情况下的相对导航滤波算法.针对高维模型计算量大的特点对传统粒子滤波算法进行了改进,并与扩展卡尔曼滤波器进行了仿真比较,仿真结果表明改进后的粒子滤波器的滤波效果远远优于扩展卡尔曼滤波器,且计算量优于传统粒子滤波.     

基于ICP算法的手术导航三维配准技术

针对计算机辅助手术三维导航技术中术前CT图像与术中实际空间的配准问题,提出一种基于最近点迭代(ICP,Iterative Closest Point)算法的特征点云配准技术.利用医学图像空间和实际空间特征区域的两片点云坐标进行三维配准.对CT图像进行重建、分割及交互式操作得到医学图像特征点云;利用光学定位仪实时采集实际空间中对应区域的点云;通过主元分析(PCA,Principal Component Analysis)获取两组点云数据的特征向量进行初配准;进行最近点迭代使配准矩阵收敛到一个最优解,其中采用k-d tree寻找邻近点加速迭代过程.以塑料脊柱模型骨为对象进行了脊柱手术导航配准精度实验,进一步对实验中的点云数据加入高斯噪声以进行误差分析.结果表明这种配准方法简单可靠,在模型骨情况下配准精度在1mm以内.     

自适应滤波在磁暴期间地磁导航中的应用

对磁暴期间巡航导弹巡航段的地磁导航问题进行了讨论。针对地磁导航在磁暴期间常规卡尔曼滤波容易发散的问题,提出了一种基于Sage\|Husa自适应卡尔曼滤波的地磁导航算法。算法根据新息的变化自适应调整测量噪声矩阵,消除了磁暴影响,提高了滤波稳定性。仿真表明在选择合适的遗忘因子基础上,即使在磁暴最剧烈的时间段,采用自适应卡尔曼滤波仍能保证一定的精度,定位精度在200m以内,满足巡航导弹中程制导的精度要求。