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661.
为了实现自动导引车(AGV)在复杂工业环境下的高精度定位,克服环境变化给定位带来的影响,提出了基于全局稀疏地图的视觉定位方法。首先,设计了大容量二维编码点,作为人工路标铺设在工业环境的地面;然后,基于一种四边形识别算法,在复杂工业环境中准确分割和识别二维编码点;最后,利用二维编码点提供的编码信息,鲁棒匹配图像中的特征点,并以此为基础,使用一种分参数块优化的三维重建策略,实现了工业环境的大规模地图构建,为AGV视觉定位提供了一种稀疏电子地图。AGV视觉的定位通过匹配车载视觉传感器图像中的特征点和稀疏电子地图实现。停车重复定位精度小于0.5 mm,角度偏差小于0.5°,轨迹平均位移误差小于0.1%。实际应用结果表明,该方法能在复杂工业环境中实现AGV视觉的定位,定位的速度和精度方面都满足工业应用的要求,为AGV的视觉定位提供了新的思路。 相似文献
662.
663.
针对光学导航中存在的通过星体(球体)图像部分边缘点拟合椭圆参数计算轨道参数产生中间误差的问题,提出利用边缘点映射轨道参数的直接投影模型,避免拟合椭圆参数的方法。在小孔成像模型基础上,建立了边缘点与轨道参数的直接投影数学模型,对其映射过程进行了理论推导,利用列文伯格-马夸尔特迭代算法进行求解轨道参数。用实际探测器以及镜头参数进行数值仿真验证,结果表明:该方法在相同边缘点的条件下,轨道精度可以达到5‰。与传统方法相比,这种方法避免了椭圆的拟合过程,减少了引入中间误差过程。 相似文献
664.
基于广播式自动相关监视(ADS-B)报文的位置导航不确定性指标(NUCP)的监视质量备受关注。针对位置导航不确定性参数好、监视质量却不高的问题,深入研究广播式自动相关监视报文数据项及其与基于性能的通信与监视的相关性。在充分考虑通信导航监视相关性及全球卫星导航系统(GNSS)广域增强等因素基础上,推导、构建了监视所需性能估计模型,并给予合理简化。在测试空域利用2个具有运行资质的生产商ADS-B接收站,连续采集近2亿条ADS-B报文,统计分析报文各信息项的状态参数,并应用到所需性能估计模型评估计算这两个ADS-B站的所需监视性能。此外还将参考文献报文参数代入模型评估所需性能。结果显示,当考虑报文各信息项统计状态及具备广域增强服务支撑时,ADS-B所需监视性能参数估计值未达到99.9%要求。若缺乏广域增强服务及相关性因素等,系统所需性能与国际民航组织(ICAO)监视要求的差距则更大。 相似文献
665.
本文利用高空及地面常规观测资料、NECP 1°×1°再分析资料、多普勒天气雷达数据、闪电定位系统数据等,对2016年10月30日沈阳桃仙机场进近区域航班雷击事件,从天气形势、物理量诊断、触发机制等方面进行分析,揭示飞机遭遇雷击的原因。分析得出:30日沈阳地区上空具有产生雷暴的不稳定层结、水汽和抬升条件。结合雷达资料、闪电定位资料及飞行员报告对飞机遭遇雷击个例进行了拟合分析,为闪电定位资料在飞行安全方面有效利用提供参考,并提出了建立基于闪电定位资料的雷电预警系统方案设计。 相似文献
666.
地磁匹配导航技术是一种重要的辅助导航制导方法,地磁基准图的构建精度对地磁匹配制导的精准度起着决定性作用。针对现有地磁基准图构建精度难以满足实际地磁匹配导航需求的问题,提出了一种基于卷积神经网络的地磁基准图构建方法。首先,利用卷积层提取低分辨率基准图中的特征图像块;然后,利用基于学习的阈值收缩算法(LISTA)实现图像块的稀疏表示;最后,利用三通道的地磁信息得到重建后的高分辨率基准图。实验结果表明:所提方法对地磁基准图具有更高的构建精度,同时对噪声有更好的鲁棒性,各种客观评价指标均高于现有的超分辨率重建方法。 相似文献
667.
为了适应多模导航卫星系统的发展,文章设计了一种新型宽带高增益导航天线,能够覆盖北斗B1/B3、GPS L1/L2频段。天线采用折叠电磁偶极子的形式,具有较宽的阻抗匹配带宽。为提高圆极化辐射特性,采用四馈点形式,等幅度、相差90°馈电;端口直接激励到交叉十字形馈电结构,进而耦合到折叠偶极子,辐射圆极化电磁波。天线周围加入调试腔体,可对方向图辐射特性进行调整,且具有宽带高增益的特性。方向图在北斗B1/B3、GPS L1/L2频段内具有良好的一致性。在三维电磁仿真软件ANSYS HFSS中,建立天线的三维仿真模型,并进行仿真计算,在工作频段内,电压驻波比VSWR≤1.5,主辐射方向上交叉极化比不小于40dB,具有良好的圆极化纯度。在整个工作频段内,天线具有低后瓣特性,前后比不小于40dB,且右旋圆极化增益在主辐射方向图±60°范围内,不小于0dB,在多模卫星系统上具有较高的应用价值。 相似文献
668.
随着人工智能技术的发展,无人机的应用场景趋向多元,人们对无人机的需求也不仅仅满足于简单的飞行任务,而是赋予其飞行机器人的角色,对其自主导航、复杂环境下的定位以及智能协同方面提出了更高的要求。针对室内场景下的定位需求,融合视觉与惯性数据实现了多旋翼飞行机器人的室内定位。在视觉前端加入图像增强算法以提高图像灰度对比度,减少了光流跟踪的误匹配点数。提出了一种基于图像信息的特征点提取和图像帧发布策略提高了定位精度,解决了室内环境下的定位漂移问题。针对飞行机器人室内自主跟踪及降落任务,设计了基于视觉定位的飞行机器人自主降落系统。在Gazebo中搭建飞行机器人模型仿真验证自主降落系统有效性,在EuRoC数据集下对定位算法进行对比评估,搭建飞行机器人平台在真实场景下进行室内定位实验,完成了室内场景下平台自主跟踪及降落任务,并采用运动捕捉系统获取的定位真值数据进行了误差分析,结果表明该定位技术满足室内场景下的自主跟踪及降落任务需求。 相似文献
669.
视觉传感器在无人机室内定位中发挥着重要作用。传统基于特征点的视觉里程计算法通过底层亮度关系进行描述匹配,抗干扰能力不足,会出现匹配错误甚至失败的情况,导航系统的精度及鲁棒性有待提升。由于室内环境存在丰富的语义信息,提出了一种基于语义信息辅助的无人机视觉/惯性融合定位方法。首先,将室内语义信息进行因子建模,并与传统的视觉里程计方法进行融合;然后,基于惯性预积分方法,在因子图优化中添加惯性约束,以进一步提高无人机在动态复杂环境下的定位精度和鲁棒性;最后,通过无人机室内飞行试验对算法的定位精度进行了分析。试验结果表明,相较于传统的视觉里程计算法,该方法具有更高的精度和鲁棒性。 相似文献