基于解耦双通道线性自抗扰控制的连续型机械臂轨迹跟踪策略

针对包含多源不确定性的连续型机械臂轨迹跟踪问题,提出基于解耦双通道的线性自抗扰控制策略以抑制不确定性对跟踪性能的不利影响.首先,引入虚拟控制量实现对MIMO系统的解耦,针对解耦率已知和未知两种情况,均设计双通道线性自抗扰控制器.利用线性扩张观测器对系统不确定性进行实时补偿,并给出观测器参数整定方法,进一步基于Lyapunov稳定性理论证明了其收敛性.设计仿真,综合考虑未知解耦率、未建模动态以及未知外部干扰等情况,结果验证了本文所提控制方法的有效性.进一步将其与计算力矩法相比较,结果表明LADRC能够处理更大范围不确定性,鲁棒性更强.基于解耦双通道线性自抗扰控制策略为连续型机械臂高精度轨迹跟踪提供了新思路.     

基于图像模拟的HJ星CCD相机交叉定标

针对同一HJ-1星的两台CCD相机,提出基于图像模拟的交叉辐射定标方法:通过建立两台CCD相机图像DC值的数学关系,以获取地面目标图像的已定标的CCD为标准对未同时获取图像的待定标的CCD进行交叉定标,得到了2008年10月A2CCD和B2CCD的定标系数.利用贡格尔场野外实验数据和敦煌场的MODIS数据对定标系数进行真实性检验,并对该方法的主要误差来源进行了分析.结果表明,交叉定标具有较高的精度和可信度,可以在保证定标精度的同时,提高定标的频次.     

多源多出复杂压缩空气管网建模及能效分析

针对多源多出的复杂压缩空气管网, 通过分析管网的拓扑结构、压缩空气的压力损失规律以及压力与流量的联动特点,建立了管网矩阵模型,并基于所建数学模型,确定了管网中压缩空气压力和流量间的对应关系.能够根据管网中用气点的流量或压力波动,快速预测出管网中可能出现的压力或流量波动,为准确地用气预测提供了一种解决思路,同时为管网的能效分析奠定了基础.     

转子振动信号的二阶非平稳源盲分离

复杂的转子系统的多振动混叠信号分离是振动信号处理领域的一个难题。在介绍盲源分离基本原理的基础上,首次选用了二阶非平稳源盲分离算法对带有较强噪声的实际转子系统的振动信号进行盲分离,满意地分离出了各个振动源信号。采用SONS算法得到的振动源频谱分析清晰地反映出了各个振动源的频谱特性,且较好地抑制了噪声的影响。研究中提出的测量方法,为实际复杂结构的振动源盲识别提供了支持。     

卫星导航系统定位精度估计

系统精度估计是卫星导航系统总体设计的重要环节,是进行大系统指标分配的重要依据。因此,在进行卫星导航系统总体设计时,必须对所有误差源的特性及其对系统精度的影响情况进行仔细仿真计算和分析。本文采用对定位测量方程进行全微分的方法,导出了卫星导航系统定位精度的协方差估计公式,给出了用于指导工程实际对关键误差源进行严格控制的一套理论和方法。     

基于多普勒变化率的机载单站短基线测距方法

已有的分析表明,通过对多普勒频移变化率方程的近似处理即能实现仅基于多普勒频移测量的机载单站测距。在此基础上,本文进一步研究了在机载单站探测平台上,利用一个短基线二单元阵列实现实时测算载机与目标间径向距离的方法,其中所需解决的最主要问题是对时差值的测算。研究表明,只需将路程差看成是基线长度的投影,并等效成是在径向方向上载机以径向速度移动所产生的,即能获得可使测距结果和理论值相吻合的时差值。     

空基平台无源定位的误差推导与精度分析

为研究双机无源定位的误差精度,对无源定位误差公式进行了推导,并采用数字仿真的方法对间距、目标位置、测角精度以及平台测量误差对定位精度的影响进行了分析。分析结果表明,平台的几何位置对误差影响较大,保证目标交汇角在一定范围内,是保证定位精度的有效方法。     

高功率发射机的通用组合微波功率模块

主要介绍了用于高功率发射机的通用组合单元——微波功率模块(MPM)。MPM具有高效率、高增益、重量轻、体积小等优点。MPM已经在雷达、电子对抗和通讯等领域得到应用。随着技术的日益发展,MPM将会得到越来越广泛的应用。     

卫星测控系统新型校相体制的研究与实现

在许多卫星测控系统中,使用标校塔信标信号进行自动校相存在一定的局限性。为了克服这些局限性,研究了一种新的校相体制,设计了地面校相信号模拟源产生校相所需的信号,进行自动校相。从理论上分析,设计的校相信号模拟源完全能满足系统自动校相的精度要求。这种校相体制可以应用于许多测控系统中,对研究测控系统的无塔标校具有指导意义。