基于因子图的无人机多源组合导航算法研究

为解决无人机飞行器在多源组合导航系统中,不同信息源由于其传输频率不同,信息利用率不高导致定位、测姿精度降低以及传感器数量增多导致计算量增加和信息融合困难的问题,提出了一种基于因子图算法的信息融合方法.以无人机MINS/BDS/磁罗盘/气压高度表组合导航系统为例,构建了因子图信息融合模型.最后,通过车载跑车试验采集导航传...     

多源自主导航系统完备性研究

多源自主导航系统技术是新一代国家综合定位、导航与授时(Positioning, Navigation and Timing, PNT)体系下终端用户导航系统的技术发展方向。聚焦于导航系统综合评估的完备性,分析了完备性理论构建存在的科学技术问题,基于任务场景、运动环境以及载体动力学特征等,提出了多源自主导航系统中的指标体系构建和建模表征、指标间归一化处理和组合权重动态分配、指标综合的完备性度量与全回路动态迭代优化的解决方案,为多源自主导航系统技术体系构建打下基础。     

复杂生命源自微生物间的相互寄生？（下）

有两个细胞核的单细胞生物 如果你在这个世界的某个错误的地方喝了一杯不该喝的水，你的肠道可能会变成一种叫作贾第鞭毛虫的肠道寄生虫的家。在接下来的几个星期里，你的胃将强烈痉挛并且伴有严重的腹泻。让我们把这些痛苦放在一边，先说说贾第鞭毛虫吧。它拥有怪异而有趣的解剖结构。它由一个单细胞构成，看起来就像一个拖着4条尾状细丝的恶毒的泪滴，但它竟然拥有两个细胞核。     

民航飞行员压力源分析及EAP对策研究

<正>民航是高技术、高风险的行业,民航从业者普遍承担着较大的职业压力。特别是作为飞行员,随着民用航空器可靠性的不断增加,面临的体力负荷越来越小,心理压力却越来越大,导致其心理健康状况变差,可能会表现在躯体化、强迫症状、人际关系敏感、抑郁、焦虑等几个方面,严重影响飞行安全。因此探索飞行员压力源并评估其压力,对症下药,对于保障民航安全和提高运行效率具有重要意义。     

星载降水测量雷达有源定标技术研究*

针对降水测量雷达的定标需求,提出基于四个有源雷达定标器的多站有源定标方法,给出定标器布设方式,并设计有源定标时序。分析定标过程中的误差源及其对定标精度的影响,仿真验证表明,四站有源定标的波束匹配偏差定标精度优于0.01°,系统定标精度优于1dB。方法在满足高精度定标的同时,能够实现在降水观测模式下对雷达性能的评估,降低天地定标试验的复杂度。     

基于解耦双通道线性自抗扰控制的连续型机械臂轨迹跟踪策略

针对包含多源不确定性的连续型机械臂轨迹跟踪问题，提出基于解耦双通道的线性自抗扰控制策略以抑制不确定性对跟踪性能的不利影响.首先，引入虚拟控制量实现对MIMO系统的解耦，针对解耦率已知和未知两种情况，均设计双通道线性自抗扰控制器.利用线性扩张观测器对系统不确定性进行实时补偿，并给出观测器参数整定方法，进一步基于Lyapunov稳定性理论证明了其收敛性.设计仿真，综合考虑未知解耦率、未建模动态以及未知外部干扰等情况，结果验证了本文所提控制方法的有效性.进一步将其与计算力矩法相比较，结果表明LADRC能够处理更大范围不确定性，鲁棒性更强.基于解耦双通道线性自抗扰控制策略为连续型机械臂高精度轨迹跟踪提供了新思路.