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892.
Stewart台体并联机器人位置正解 总被引:1,自引:0,他引:1
为获得Stewart台体并联机器人位置正解的解析解,使用分次字典序Groebner基和Sylvester结式相结合的代数方法对该问题进行研究.利用计算代数中的分次字典序Groebner基算法,计算该机器人位置正解封闭数学模型的分次字典序Groebner基;从得出的51个基中选取20个基,构造20阶Sylvester结式,分析符号形式方程组的变量次数,可以直接得出该机器人位置正解一元高次方程的次数为40且最多有40组解的结论,其结果与前人的完全一致,但结式的尺寸却小得多.为了对结果进行验证,使用同伦连续法对同一个数字算例进行计算,两种方法得到结果一致.为并联机构位置正解的研究提供了一种新的有效算法. 相似文献
893.
如何协调地在同一个多线程中完成定时任务和随机任务以及数据交换是多线程程序设计的一个重要任务。文中总结分析了2种多线程的实现方法,即用户接口线程方式和工作者线程方式。为了在同一多线程中执行定时任务和随机任务,将多种任务封装成一个对象,在多线程中根据指令进行调度。文中将多线程看作一个虚拟的下位机,主线程等采用串行通信协议的原理实现与多线程之间的多种任务复杂数据交换和通信。 相似文献
894.
离轴抛物面反射镜低温环境下支撑技术及有限元分析 总被引:1,自引:0,他引:1
文章介绍了在模拟空间环境下使用的离轴抛物面反射镜的支撑结构.该结构利用吊带法有效地克服了反射镜自重引起的变形,并利用弹簧的弹性变形特性,解决了轴向约束机构在低温环境下引起的反射镜应变问题.文章运用有限元数值分析法,分别计算了支撑系统中反射镜自重、轴向约束力使反射镜产生的位移和应变. 相似文献
895.
弧面分度凸轮实体建模研究 总被引:1,自引:0,他引:1
系统分析了弧面分度凸轮曲面的形成特点,根据空间啮合原理简洁地导出了弧面分度凸轮的廓面方程,利用旋转坐标的方法,建立了凸轮廓面与从动件上特征截面接触点的一般数学模型。在此基础上,提出了弧面分度凸轮实体建模方法,并以Solid Works软件为平台,进行了实例计算。该实体建模方法,为深入研究共轭曲面零件的实体造型问题奠定基础。 相似文献
896.
为提高一体化电液作动器(EHA)的性能,对新型EHA中广泛使用的变排量液压泵中的变量机构进行了优化设计。采用锥蜗轮蜗杆传动代替了原来的齿轮传动体系并与泵壳体进行了一体化设计,采用solidworks进行了三维实体化建模,运用AMESim搭建了改进前后EHA系统的仿真模型并进行对比分析。经过仿真实验,改进后的EHA系统在整体刚度提升了31%,频率响应提升了11.2%,显著改善了系统性能,验证了设计的正确性。 相似文献
897.
针对飞机装配中开敞性较差环境下的串联装配机构半闭环定位运动控制问题进行研究,提出了基于极限学习机(EML)算法的飞机数字化装配定位运动模型。通过分析飞机数字化装配串联定位机构的运动学模型特点及性能要求,提出了飞机数字化装配定位运动的单隐含层前馈神经网络模型,并基于极限学习机提出了装配定位运动的数据辨识模型,且最后给出了基于极限学习机算法的定位运动离线辨识方法。通过将某大型飞机机身壁板柔性预定位工装作为试验平台进行验证,结果表明,获得的定位运动模型使直接装配定位精度达到±0.25 mm,满足某大型飞机机身壁板长桁的装配定位精度要求±0.50 mm。试验系统涉及的若干关键技术已应用于某大型飞机的壁板组件装配预定位柔性工装系统。 相似文献
898.
899.
900.
无人机自主空中加油技术(AAR)是目前无人机自主化和智能化研究领域的一个热点。目前,美国多家研究机构已经取得了AAR技术阶段性的研究成果,美国军方表示,不仅要开发出有人驾驶加油机对无人机的空中加油技术,还要开发出无人机对无人机的空中加油技术(UAV--UAVAAR)。 相似文献